[实用新型]一种仿生柔性切饼机构

权利要求书

1.一种仿生柔性切饼机构，其特征在于：包括切饼盘（1）、弹簧（2）、弹簧连杆（3）、连架（4）、杆A（5）、杆B（6）、杆C（7）、销钉Ⅰ（8）、销钉Ⅱ（9）；所述的切饼盘（1）为圆盘形且其上端分别与两根弹簧连杆（3）连接，弹簧（2）套在弹簧连杆（3）上，两根弹簧连杆（3）均与连架（4）连接，连架（4）与杆A（5）的一端铰链连接，杆A（5）的另一端与杆B（6）的一端铰链连接，杆B（6）的另一端通过销钉Ⅱ（9）固定且可以销钉Ⅱ（9）为圆心做旋转运动，杆C（7）为驱动杆，一端可绕下方端点做旋转运动，另一端通过销钉Ⅰ（8）连接在杆A（5）上，切饼盘（1）的圆盘下端面刃口均匀布满刀片圆角三角形，所述刀片圆角三角形为仿生螽斯上颚锯齿几何结构。

2.根据权利要求1所述的一种仿生柔性切饼机构，其特征在于：所述的仿生螽斯上颚锯齿几何结构的齿尖角β为30°至120°；齿背角α为15°至60°；齿喉角γ为15°至60°；齿高H为5 mm至30 mm；所述齿尖角β为AC边与AB边夹角，齿背角α为AC边与OA的延长线的夹角，齿喉角γ为OA的延长线与AB边的夹角，齿高H为点A与BC边的距离；其中，点A为仿生螽斯上颚锯齿几何结构顶角的顶点，点B为仿生螽斯上颚锯齿几何结构右上角的顶点，点C为仿生螽斯上颚锯齿几何结构左上角的顶点，点O为齿尖角β的垂线上的一点。

3.根据权利要求1所述的一种仿生柔性切饼机构，其特征在于：所述的杆A（5）、杆B（6）、杆C（7）组成仿生手臂柔性运动结构，杆A（5）的长度为1100 mm至1600 mm；杆B（6）的长度为1200 mm至1700 mm；杆C（7）的长度为400 mm至900 mm；杆C（7）的一端连接在杆A（5）上离近杆B（6）500 mm至1000 mm处。

4.根据权利要求3所述的一种仿生柔性切饼机构，其特征在于：所述的杆A（5）的长度为1350 mm；杆B（6）的长度为1450 mm；杆C（7）的长度为650 mm ；杆C（7）的一端连接在杆A（5）上离近杆B（6）750 mm处。