[实用新型]基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统

权利要求书

1.一种基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统，其特征在于：包括设置在小车平台下方的3D激光单元和2D激光扫描仪，所述3D激光单元包括嵌入式控制器和分别与嵌入式控制器连接的激光扫描仪、电机驱动器和双DGPS差分定位系统，所述电机驱动器与伺服电机连接，所述激光扫描仪设置在转动云台上，转动云台通过联轴器与伺服电机的减速器连接；激光扫描仪通过数据线与嵌入式控制器连接，用于接受嵌入式控制器发出的指令进行扫描，并将扫描的数据实时传输给嵌入式控制器；所述电机驱动器通过信号线与嵌入式控制器连接，用于接受嵌入式控制器发出的指令控制伺服电机带动云台转动；所述双DGPS差分定位系统通过数据线与嵌入式控制器连接，用于将检测到的3D激光单元整体的位置变化信息和姿态变化信息传送给嵌入式控制器；

所述2D激光扫描仪通过数据线与3D激光单元的嵌入式控制器连接，用于对RTG/RMG下方进行轮廓扫描，并将扫描的数据实时传输给嵌入式控制器；

所述3D激光单元的嵌入式控制器与RTG/RMG电控系统进行双向通信，获得RTG/RMG的工作状态信息，并向RTG/RMG电控系统发送吊具在集装箱区的保护命令。

2.根据权利要求1所述的基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统，其特征在于：所述3D激光单元安装于吊具中线位置正前方离吊具边沿20CM处，所述2D激光扫描仪安装于吊具中线偏2米位置。

3.根据权利要求1所述的基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统，其特征在于：所述3D激光单元的激光扫描面与小车方向垂直；所述2D激光扫描仪的激光扫描面平行小车方向且与地面垂直。

4.根据权利要求1所述的基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统，其特征在于：所述双DGPS差分定位系统包括两个安装于小车顶部的GPS天线，其中一个天线用于定位，另一个用于测向。