[实用新型]一种机器人自主导航及运动控制系统

权利要求书

1.一种机器人自主导航及运动控制系统，包括第一处理装置、第二处理装置和电源管理装置；其中，

所述第一处理装置对所述机器人平台的参数信息进行配置后，获取并处理高数据量传感器测量数据信息、地图管理信息请求及导航任务请求，与内部导航相关信息融合，构建场景地图并进行路径规划，生成机器人运动控制命令及导航任务进程反馈信息；

所述第二处理装置获取并处理所述机器人平台的低数据量传感器信息，转换成内部导航相关信息，同时获取并处理机器人运动控制命令，换算成电机运动控制指令，并发送至所述机器人平台的电机及其驱动装置以驱动电机运动；

所述电源管理装置为所述第一处理装置和所述第二处理装置提供电源。

2.根据权利要求1所述的机器人自主导航及运动控制系统，其特征在于，所述机器人自主导航及运动控制系统搭载安装在所述机器人平台上。

3.根据权利要求1所述的机器人自主导航及运动控制系统，其特征在于，所述第一处理装置可以与所述机器人平台的主控系统进行外部数据通信，获取机器人平台的参数信息，地图管理信息请求，导航信息请求以及反馈导航任务进程信息。

4.根据权利要求1所述的机器人自主导航及运动控制系统，其特征在于，所述第一处理装置可以获取并处理所述机器人平台的高数据量传感器的实时测量数据信息，所述第二处理装置可以获取并处理所述机器人平台的低数据量传感器的实时数据信息；

所述的高数据量传感器至少包括激光雷达、深度相机或者双目相机中的任意一种；

所述的低数据量传感器可以是编码器，碰撞开关，IMU惯性测量单元，超声波传感器，红外传感器中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的机器人自主导航及运动控制系统，其特征在于，所述第一处理装置和所述第二处理装置之间可以进行内部数据通信，传输内部导航相关信息和机器人运动控制命令。

6.根据权利要求1所述的机器人自主导航及运动控制系统，其特征在于，所述第二处理装置可以与所述机器人平台的电机及其驱动装置进行外部数据通信，传输电机运动控制指令。

7.根据权利要求1所述的机器人自主导航及运动控制系统，其特征在于，所述电源管理装置包括降压及稳压模块，可以将外部输入电压转换成所述第一处理单元和所述第二处理单元的工作电压并稳定输出。