[实用新型]双子并联机器人系统

权利要求书

1.双子并联机器人系统，其特征在于：包括两个子并联机器人(1)，每个子并联机器人(1)均包括主动支链A(2)、主动支链B(3)和主动支链C(4)，所述主动支链A(2)和主动支链B(3)之间的夹角呈180°，所述夹角是指主动支链A、B在水平面上的投影形成的直线之间的角度；两个子并联机器人(1)固定安装在机架上，且每个子并联机器人(1)的主动支链A、B在水平面上投影所形成的直线呈对应分布；所述对应分布是指，主动支链A、B在水平面上投影所形成的直线对称且两个子并联机器人(1)的主动支链C(4)的水平投影分别位于直线两侧的分布方式。

2.如权利要求1所述的双子并联机器人系统，其特征在于：所述主动支链A、B在水平面上的投影形成的直线重合。

3.如权利要求1或2所述的双子并联机器人系统，其特征在于：每个子并联机器人(1)均包括三个驱动机构(5)，驱动机构(5)分别与主动支链A、B、C连接，并驱动主动支链A、B、C运动。

4.如权利要求1或2所述的双子并联机器人系统，其特征在于：每个子并联机器人(1)均包括动平台(6)，主动支链A、B、C分别通过从动支链A(7)、从动支链B(8)、从动支链C(9)与动平台(6)连接。

5.如权利要求1或2所述的双子并联机器人系统，其特征在于：主动支链C(4)与主动支链A(2)和主动支链B(3)之间的夹角均呈90°，所述夹角是指主动支链C(4)在水平面上的投影形成的直线与主动支链A(2)和主动支链B(3)在水平面上投影形成的直线之间的角度。

6.如权利要求3所述的双子并联机器人系统，其特征在于：每个子并联机器人(1)均包括安装平台(10)，所述安装平台(10)包括安装件A(11)、安装件B(12)和安装件C(13)，所述三个驱动机构(5)分别固定在安装件A(11)、安装件B(12)和安装件C(13)上。

7.如权利要求6所述的双子并联机器人系统，其特征在于：所述安装件A(11)和安装件B(12)平行或重合。

8.如权利要求6或7所述的双子并联机器人系统，其特征在于：所述安装件C(13)垂直与安装件A(11)和安装件B(12)。

9.如权利要求6或7所述的双子并联机器人系统，其特征在于：所述安装件C(13)位于安装件A(11)和安装件B(12)一侧或上方或下方。