[实用新型]一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备，用于船舶维修、涂装前的清洗作业，如除锈、除漆(或漆面拉毛)。

背景技术

船舶外板除锈、除漆(或漆面拉毛)是修船的重要组成部份。在传统的除锈、除漆(或在原有漆面拉毛)等工作都是采用喷砂的方法。喷砂法会产生很大的灰尘，严重污染空气、周边水域，同时对操作者的健康也有很大的损害。基于此，为船舶外板除锈、除漆(或漆面拉毛)作业提供一种环保、健康、省力的作业方式成为了亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备，采用自动化式的运行方式，既可以除锈、除漆，也可以漆面拉毛作业，一职多能。对环境基本无污染。无需工作人员进行高空作业，环保、健康、省力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备，包括爬壁机器人、激光除锈装置、移动平台、机器视觉系统和控制系统，激光除锈装置的激光发射头安装在爬壁机器人上，控制系统安装在移动平台的操控室内，激光除锈装置和控制系统电连接；机器视觉系统安装在爬壁机器人上，机器视觉系统和控制系统电连接。在作业过程中，机器视觉系统自动判别锈蚀区域、锈蚀等级和非锈蚀区域，并反馈到控制系统。控制系统设有除锈2.5、除锈2.0、除漆和油漆面拉毛四种作业模式，操作者根据机器视觉系统反馈回的不同的锈蚀等级，选择对应的清洗模式(除锈2.5、除锈2.0、除漆、油漆面拉毛)进行作业。

前述的一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备中，所述移动平台包括平移装置和升降装置，升降装置安装在平移装置上，升降装置上设有作业平台，所述激光除锈装置的设备主机安装在所述移动平台的作业平台上。通过平移装置实现水平移动，通过升降装置实现竖直方向的移动，从而降低控制系统和激光除锈装置之间的线路长度，进而减轻爬壁机器人的负载。

前述的一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备中，所述激光除锈装置包括激光头、设备主机和水冷系统。激光除锈装置的设备主机和水冷装置安放在作业平台上，激光头安装在爬壁机器人上。

前述的一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备中，所述爬壁机器人的底部安装有履带，履带上镶嵌有永磁体，所述爬壁机器人的底部还安装有辅助吸盘。通过履带(由链条和永磁块组成)使机器人贴附在壁面上。

前述的一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备中，所述作业平台上设有第一监控装置，移动平台的操作室内设有第一显示装置，第一监控装置和第一显示装置电连接；爬壁机器人上设有第二监控装置，爬壁机器人的控制装置上设有第二显示装置，第二监控装置和第二显示装置电连接。作业平台上的监控装置用于监控爬壁机器人的移动情况，以便于通过控制平移装置和升降装置使爬壁机器人和海工装备表面保持在指定的距离，从而满足爬壁机器人上搭载的涂装设备的工作要求；爬壁机器人上的监控装置用于监控涂装系统的作业状况。

前述的一种爬壁式船舶外板智能激光除锈设备中，所述机器视觉系统包括光源和摄像机，光源和摄像机均和所述控制系统电连接，所述机器视觉系统还包括照明、镜头、相机、图像采集卡和视觉处理器，光源和摄像机均和所述控制系统电连接。

与现有技术相比，本实用新型用于船舶外板维修时的清洗工作。采用自动化的运行方式，无需工作人员进行高空作业，既可以除锈、除漆，也可以漆面拉毛作业，一职多能。环保、健康、省力。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的运行方式示意图；

图2是本实用新型的部分电路系统图；

图3是本实用新型的一种实施例的运行方式图。

附图标记：1-平移装置，2-升降装置，3-作业平台，4-移动平台，5-爬壁机器人，6-船体，7-激光除锈装置，8-控制系统，9-机器视觉系统。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式