[实用新型]自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构和巡检机器人

权利要求书

1.一种自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，包括支架、连接于所述支架的柔性动力轮、连接于所述支架的柔性夹紧机构和连接所述柔性夹紧机构的夹紧轮，所述夹紧轮位于所述柔性动力轮的一侧；所述柔性动力轮由动力轮本体以及沿其表面周向排布的自适应障碍物的柔性单元组成，所述柔性单元包括柱销和连接于所述柱销的弹性件，所述柱销的前端伸出于所述柔性动力轮的表面。

2.如权利要求1所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，所述柔性单元设置有至少两圈。

3.如权利要求1所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，所述柱销的最大行程大于悬垂线夹最大横截面和最小横截面半径之差且大于防震锤最大横截面半径和最小横截面半径之差。

4.如权利要求1所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，所述柔性动力轮包括上半轮和下半轮，所述上半轮、下半轮分别连接有线上接触预留部和线下接触预留部；

所述上半轮上柔性单元的圈数a满足：a>(max(p1,q1)-r1)/(d+s1)；

所述下半轮上柔性单元的圈数b满足:b>(max(p2,q2)-r2)/(d+s2)；

其中，p1、p2分别为线夹上接触面高度和下接触面高度,q1、q2分别为防震锤上接触面高度和下接触面高度，r1为上半轮线接触预留半径、r2为下半轮线接触预留半径、d为柱销直径，s1为上半轮上相邻柱销的间隙，s2为下半轮上相邻柱销的间隙。

5.如权利要求1至4中任一项所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，所述柔性夹紧机构包括夹紧伸出机构和用于驱动所述夹紧伸出机构靠近所述柔性动力轮的驱动部件，所述夹紧轮转动连接于夹紧伸出机构的前端，所述夹紧伸出机构的后端滑动连接于所述支架。

6.如权利要求5所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特 征在于，所述支架还滑动连接有活动板，所述驱动部件与所述夹紧伸出机构的后端之间设置有弹性部件，所述驱动部件连接于所述活动板。

7.如权利要求6所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，所述弹性部件包括受压弹簧或/和受拉弹簧。

8.如权利要求6所述的自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，其特征在于，所述驱动部件包括丝杠和用于驱动所述丝杠的电机，所述丝杠螺纹连接于所述活动板；或者/和，

主支架固定连接有至少两根导向件，所述夹紧伸出机构的后端和所述活动板均滑动连接于所述导向件。

9.一种巡检机器人，包括装置箱体，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的巡检机器人柔性动力机构；所述巡检机器人柔性动力机构连接于所述装置箱体。

10.如权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人柔性动力机构与所述装置箱体的水平面之间的夹角大于或等于0度且小于或等于90度，所述巡检机器人柔性动力机构与所述装置箱体固定连接或通过角度调节机构连接；或者/和，

所述巡检机器人柔性动力机构设置有至少两组，相邻所述巡检机器人柔性动力机构连接臂连接。