[实用新型]一种胶囊式内窥镜体外导航装置

权利要求书

1.一种胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，包括底座机构(1)、可移动床体(2)、Y轴框架机构(3)、Z轴机构(4)、磁体万向旋转机构(5)和磁体(6)，所述移动床体(2)固定于所述底座机构(1)，所述Y轴框架机构(3)垂直连接于所述底座机构(1)，所述Z轴机构(4)可移动地垂直连接于所述Y轴框架机构(3)，所述磁体(6)与所述磁体万向旋转机构(5)连接，所述磁体万向旋转机构(5)与所述Z轴机构(4)连接；所述底座机构(1)控制所述磁体(6)沿X轴方向运动，所述移动床体(2)能够沿X轴方向运动，所述Y轴框架机构(3)控制所述磁体(6)沿Y轴方向运动，所述Z轴机构(4)控制磁体(6)沿Z轴方向运动，所述磁体万向旋转机构(5)控制磁体(6)绕磁体万向旋转机构(5)的水平轴和竖直轴旋转。

2.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述底座机构(1)的X轴电机(19)驱动X轴减速器(18)带动X轴齿轮(17)运动，所述X轴齿轮(17)与X轴齿条(12)啮合，所述X轴齿条(12)固定于底板(11)。

3.如权利要求2所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述X轴电机(19)安装于X轴滑台(15)，所述X轴滑台(15)的下端面与X轴滑块(14)固定连接，所述X轴电机(19)驱动所述X轴齿轮(17)带动所述X轴滑台(15)沿X轴滑轨(13)运行，所述X轴滑轨(13)包括2条平行布置在所述底板(11)上的导轨。

4.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Y轴框架机构(3)的Y轴电机(36)驱动Y轴减速器(37)带动Y轴齿轮(38)运动，所述Y轴齿轮(38)与Y轴齿条(33)啮合，所述Y轴齿条(33)安装于龙门架(31)。

5.如权利要求4所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Y轴电机(36)安装于Y轴滑台(35)，所述Y轴滑台(35)的下端面与Y轴滑块(34)固定连接，所述Y轴电机(36)驱动Y轴齿轮(38)带动所述Y轴滑台(35)沿Y轴滑轨(32)运行，所述Y轴滑轨(32)包括2条平行布置在龙门架(31)上的导轨。

6.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Z轴机构(4)的Z轴电机(41)驱动Z轴减速器(42)带动Z轴丝杠(43)运动，所述Z轴丝杠(43)连接有Z轴转接块(48)，所述Z轴转接块(48)与Z轴滑台(44)连接，所述Z轴滑台(44)内安装有Z轴滑块(47)。

7.如权利要求6所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Z轴丝杠(43)带动所述Z轴滑台(44)沿Z轴滑轨(46)运动，所述Z轴滑轨(46)包括2条固定于Z轴固定框架(45)的导轨，所述Z轴丝杠(43)设置在所述Z轴滑轨(46)中间。

8.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述磁体万向旋转机构(5)的竖直旋转电机(51)安装于竖直旋转减速器(52)，所述竖直旋转减速器(52)安装于减速器安装座(53)，所述竖直旋转减速器(52)的输出轴与磁体固定架(58)连接，以带动所述磁体(6)绕磁体万向旋转机构(5)的竖直轴旋转。

9.如权利要求8所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述磁体万向旋转机构(5)的水平旋转电机(54)安装于水平旋转减速器(55)，所述水平旋转减速器(55)的输出轴安装有同步带轮组件(57)的主动轮，同步带轮组件(57)的从动轮安装于所述磁体万向旋转机构(5)的水平轴(59)，所述主动轮与所述从动轮通过同步带连接，所述主动轮的运动通过同步带传递给所述从动轮，带动所述磁体(6)绕水平轴(59)方向运动。

10.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述可移动床体(2)的床体电机(25)驱动床体减速器(26)带动床体齿轮(28)运动，所述床体齿轮(28)与床体齿条(24)啮合，所述床体减速器安装板(27)固定于床体支架(21)，所述床体齿条(24)固定在床板(29)的下端面，床体滑轨(22)固定在所述床板(29)的下端面，所述床体滑轨(22)包括沿X方向布置的4条相互平行的导轨，床体滑块(23)作为固定端安装于床体支架(21)，所述床体齿条(24)带动所述床板(29)在所述床体滑块(23)上运动。