[实用新型]一种介入手术机器人从端装置及其操作平台

权利要求书

1.一种操作平台，包括支撑平台(1110)，其特征在于：所述的支撑平台(1110)上通过直线导轨副D(1120)至少设置有一个平台连接块(1130)；所述平台连接块(1130)通过驱动机构(1140)驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器。

2.根据权利要求1所述的一种操作平台，其特征在于：所述平台连接块(1130)具有两个，分别用于安装导管控制器和导丝控制器，每个平台连接块(1130)通过一个驱动机构(1140)单独控制。

3.根据权利要求2所述的一种操作平台，其特征在于：所述的每个驱动机构(1140)包括固定在支撑平台(1110)上的驱动电机(1142)、绳索(1141)和张紧机构(1150)；所述张紧机构(1150)具有两个，分别设置在支撑平台(1110)的两端；绳索(1141)张紧在两个张紧机构(1150)上，它连接平台连接块(1130)；所述驱动电机(1142)连接绳轮(1143)，绳轮(1143)用于驱动绳索(1141)带动平台连接块(1130)移动。

4.根据权利要求3所述的一种操作平台，其特征在于：所述张紧机构(1150)包括导向固定套(1151)和调节螺套(1152)，导向固定套(1151)中安装导向杆(1153)，导向杆(1153)的一端连接张紧支架(1154)，张紧支架(1154)的两端各设有一个支撑绳索(1141)的导向轮(1155)；所述调节螺套(1152)安装螺杆(1156)，螺杆(1156)可调节导向杆(1153)在导向固定套(1151)内的位置，使导向轮(1155)张紧绳索(1141)。

5.一种介入手术机器人从端装置，包括导管控制器和导丝控制器，其特征在于：还包括权利要求2-4中任意一项的一种操作平台；所述导管控制器和导丝控制器分别安装在两个平台连接块(1130)上。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上。

7.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的导管夹紧机构(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上；所述的主体部分(1)包括壳体A(110)和安装在壳体A(110)上的上盖(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上。

8.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：导管控制器还包括导管扭转组件(4)，导管扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转；所述导管扭转组件(4)包括电机A(401)、小齿轮A(402)和大齿轮A(403)；所述电机A(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮A(402)；所述大齿轮A(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮A(402)和大齿轮A(403)啮合传动。

9.根据权利要求7或8所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)，它通过直线导轨副A(520)可移动设置；所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。