[实用新型]一种五轴机械手

权利要求书

1.一种五轴机械手，其特征在于：其包括卧式布置的底座，所述底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述机械臂的外端设置有第五电机，所述第五电机的第五输出端套装有第五输出齿轮，所述第五输出端垂直于所述机械臂的长度方向布置，所述第一电机、第二电机、第三电机均平行向布置，所述第一轴、第二轴、第三轴平行向布置，所有的齿轮均为塑料齿轮。

2.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述第一电机布置于所述底座长度方向的一端位置。

3.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述齿轮传动结构具体包括输出齿轮，所述第二输出端上套装有输出齿轮，所述第一传动座厚度方向上贯穿有传递轴，所述传递轴的位于所述第一传动座的两侧分别套装有第一输入齿轮、第一输出齿轮，所述输出齿轮啮合连接所述第一输入齿轮，所述第二轴的对应于所述第一输出齿轮的一侧固装有第二输入齿轮，所述第二输入齿轮啮合连接所述第一输出齿轮，第二轴的转动通过第二电机转动进而驱动第二输入齿轮转动。

4.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述第一传动座的上端设置有第一轴承，第二轴插装于所述第一轴承内；所述第二传动座远离所述第二轴的外端固装有第二轴承，第三轴插装于所述第二轴承内。

5.如权利要求3所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述输出齿轮、第一输入齿轮、第一输出齿轮、第二输入齿轮、第三输出齿轮、第三输入齿轮的齿圈内环均设置有环状不连续气孔结构，且均为塑料齿轮。

6.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述第三传动座对应于所述第四电机的安装位置设置有侧凸安装座，所述第四输出端贯穿侧凸安装座后连接所述机械臂的内端，所述机械臂的内端和所述第四输出端的连接位置位于第四轴承内。

7.如权利要求6所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述第一电机连接有第一编码器，所述第二电机连接有第二编码器，所述第三电机连接有第三编码器，所述第四电机连接有第四编码器，所述第五电机连接有第五编码器。

8.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述第一传动座、第二传动座、第三传动座的主体端面平行布置、均垂直于第一轴布置。