[实用新型]一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统

权利要求书

1.一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统，其特征在于，包括四台移动机器人、目标机器人及地标，所述四台机器人、目标机器人及地标分别装有颜色不同的球形LED灯泡，

四台移动机器人具体为第一、第二、第三及第四移动机器人，其中第一及第二移动机器人构成用于获得两个移动机器人相对于地标的绝对坐标的基于地标的两个移动机器人定位单元；

第三及第四移动机器人构成用于获得这两个机器人相对于目标机器人的相对坐标的基于目标的两个移动机器人定位单元；

还包括控制单元，所述控制单元包括每隔一个路径规划周期，根据四台移动机器人和目标机器人坐标信息，产生下个规划时间点移动机器人需要到达的指定地点坐标的路径规划模块，及根据路径规划单元内指定地点坐标产生控制量控制四个移动机器人到达指定地点，实现围捕目标移动机器人的LQR控制模块。

2.根据权利要求1所述的室内移动机器人围捕系统，其特征在于，机器人的结构相同，均包括后置相机、后置步进电机与后置编码器通过联轴器和法兰轴上下连接设置在上层板；

前置相机、激光测距传感器、前置步进电机及前置编码器通过联轴器和法兰轴上下连接设置在上层板，机器人的上层板中心放置一个LED灯泡作为识别物；

机器人的底层板放置工控机、电源模块和电机驱动器，机器人的底层板左右两侧放置左、右驱动轮，机器人前端安装万向轮。

3.根据权利要求1所述的室内移动机器人围捕系统，其特征在于，每个移动机器人还包括无线通信模块，四台移动机器人的无线通信模块构成一个无线通信网络。

4.根据权利要求1所述的室内移动机器人围捕系统，其特征在于，后置相机的安装高度高于前置相机。