[实用新型]一种机器人导轨

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人导轨。

背景技术

中国发明专利文献CN201510159496.1《一种电缆隧道巡检机器人行走机构》中公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括导轨和驱动导向机构，所述导轨具有中空的腔室，所述驱动导向机构包括安装在导轨的中空腔室内的车架，车架设有水平导向轮组，水平导向轮组在导轨的中空腔室内起水平导向作用，机器人悬挂在车架下方，车架设有承重轮组，导轨的中空腔室内设有承重轨道用于支撑承重轮组，车架下方设有驱动轮组，驱动轮组在导轨的下方与导轨的下表面滚动配合。导轨采用铝合金材料并设计成圆弧边倒梯形，具有一对减重安装孔、一对减重孔、一对水平导向轮腔体、一对前端导向轮导轨，一个承重导向轮腔体、一对承重导向轮导轨、一对底臂、底隙；减重安装孔位于导轨两侧上方，其形状为带圆弧的倒梯形，用于导轨的安装和减轻导轨的重量；一对减重孔位于减重安装孔的下方，其形状为带圆弧的倒梯形，用于减轻导轨的重量；导轨中部上下两端设置一对带圆弧角的矩形水平导向轮腔体，该腔体两侧臂上设置有水平导向纹路，用于和驱动导向机构上的水平导向轮产生有效摩擦，上水平导向轮腔体下方设置一对前端导向轮导轨；在上下水平导向轮腔体之间设置一个承重导向轮腔体，三个腔体联通，在承重轮腔体底部设置一对承重导向轮导轨，该对导轨上设有纹路，驱动导向机构前后端的两对承重导向轮组可沿承重导向轮导轨滚动；底臂位于导轨底部底隙两侧。

此型导轨方案适合隧道等开阔环境，但在室内天花板上安装不方便，轨道的拼接不够灵活，对于小型机器人的应用场景导轨质量和体积较大。机器人的行走驱动机构设置在导轨内部，在具有一定弧度的导轨中转弯半径不能太小。

中国发明专利文献CN201620251405.7《一种移动机器人导轨》中公开了一种巡检机器人导轨，包括上辅助安装轨和下悬挂轨；所述上辅助安装轨包括吊装板以及位于所述吊装板下方的嵌套轨，所述嵌套轨上设置有开口向上的嵌套槽；所述下悬挂轨包括主动轮轨以及位于所述主动轮轨下方的导向轮轨，所述主动轮轨上设置有插接条，所述嵌套轨嵌套在主动轮轨中，所述插接条、嵌套槽插接配合。该实用新型采用双层导轨设计，通过吊装板实现悬挂安装，再将主动轮轨与嵌套轨嵌套，安装方便。但该实用新型提供的导轨在拼接形成长轨道时，导轨与导轨之间的连接非常不方便，导轨与导轨对接容易产生错差，直轨与弯轨对接时需要打磨轨道。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种机器人导轨，可有效解决解决导轨拼接错差问题以及导轨和弯轨错差问题。

本实用新型提供的机器人导轨，包括连接件和下悬挂轨，所述连接件位于下悬挂轨的上方，所述下悬挂轨的中心具有拼接槽，该拼接槽的底部具有横向设置的插槽；所述下悬挂轨的上端具有水平的支撑轮导轨面；所述下悬挂轨的下端的两侧具有承重导向轮导轨面；沿下悬挂轨长度方向，所述下悬挂轨的侧壁设置有卡槽，卡槽的外壁面形成驱动导向面，所述下悬挂轨的侧壁还设置有卡条，所述卡条位于卡槽与支撑轮导轨面之间；在卡槽与承重导向轮导轨面之间，所述下悬挂轨的侧壁上具有内凹的驱动导向轮导向面。本实用新型提供的导轨具有拼接槽，可以利用多根导轨拼接成长轨道，导轨拼接时不会出现错差问题，拼接方便，现场适应性强。承重导向轮导轨面有效支撑行走机构，导轨侧壁设置卡槽，方便齿条等的安装。

为形成长的轨道，相邻导轨之间通过连接部件连接，所述连接部件的底部具有插块；所述连接部件的一端固定在其中一根导轨的一端，连接部件的另一端插入另一根导轨的拼接槽内，或者，所述连接部件的两端分别插入两根导轨的拼接槽内，其中，所述插块插入所述下悬挂轨的插槽内，本实用新型导轨中设置拼接槽，利用连接部件拼接，简单方便，易于安装，不会出现错差问题。

为方便安装，在所述拼接槽内，所述下悬挂轨的内壁上沿长度方向设置有插接凸条，所述连接部件的上部具有内凹的插接凹槽，所述下悬挂轨的插接凸条插在连接部件的插接凹槽内，插接凸条一方面起到导向的作用，另一方面起到稳定连接的作用。

本实用新型可以利用多根导轨拼接形成U形或S形轨道，其中，部分导轨为直轨，部分导轨为弯轨，弯轨的两端优选预留一段短直轨，这样有利于与直轨之间的拼接，无需打磨。

优选地，所述连接件的上表面设置有螺钉定位槽，相邻导轨的连接件相接触，通过螺钉连接，螺钉固定在螺钉定位槽中。