[实用新型]EtherCAT总线四轴伺服驱动器有效
| 申请号： | 201720829920.3 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN207529164U | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 袁再松;刘声发;王微 | 申请（专利权）人： | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 胡美强;罗朗 |
| 地址： | 200231 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 四轴 本实用新型 电机驱动模块 伺服驱动器 传输数据 接口模块 驱动器 集成度 从站 减小 主站 操作系统 升级 维护 | ||
1.一种EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器包括SoC模块、EtherCAT接口模块、四轴电机驱动模块，所述EtherCAT接口模块、所述四轴电机驱动模块均与所述SoC模块连接，
所述SoC模块包括ARM核、FPGA核、AXI总线，所述ARM核与所述FPGA核之间通过所述AXI总线传输数据；
所述ARM核包括位置环、速度环、电流环，所述FPGA核包括PWM+单元；
所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括四轴编码器接口模块，所述四轴编码器接口模块包括接口单元、编码器单元、断线检测单元，所述接口单元、所述断线检测单元与所述编码器单元连接，所述断线检测单元、所述编码器单元均与所述SoC模块连接，所述FPGA核包括编码单元，所述编码单元用于处理所述断线检测单元、所述编码器单元的信号。
2.如权利要求1所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括操作系统。
3.如权利要求1所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括Ethernet接口模块，所述Ethernet接口模块与所述SoC模块连接，所述ARM核包括Ethernet单元，所述Ethernet单元用于控制所述Ethernet接口模块。
4.如权利要求1所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括SAR ADC电流采样模块，所述SAR ADC电流采样模块分别与所述SoC模块、所述四轴电机驱动模块连接，所述FPGA核包括SAR ADC单元，所述SAR ADC单元用于处理所述SAR ADC电流采样模块的采样数据。
5.如权利要求1所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括故障检测模块，所述故障检测模块分别与所述四轴电机驱动模块、所述SoC模块连接，所述FPGA核包括故障检测单元，所述故障检测单元用于处理所述故障检测模块所获得的故障信息。
6.如权利要求1所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括IO模块、存储模块，所述IO模块、所述存储模块均与所述SoC模块连接，所述存储模块包括DDR单元、SD卡单元、Flash单元。
7.如权利要求1所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述EtherCAT总线四轴伺服驱动器还包括外设模块，所述外设模块与所述SoC模块连接，所述外设模块包括显示单元、串行接口单元，所述显示单元、所述串行接口单元均与所述SoC模块连接，所述ARM核包括外设控制单元。
8.如权利要求2所述的EtherCAT总线四轴伺服驱动器，其特征在于，所述操作系统包括Linux嵌入式系统。
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