[实用新型]一种微创手术机器人用胆道镜

说明书

本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体(1)，包括依次连接的前端组件(2)、软质线性管组件(3)以及胆道镜盒(4)，位于胆道镜盒(4)上设置有机械手臂固定卡位(5)；还包括有一硬质鞘管组件(6)，位于硬质鞘管组件(6)一端设置有定位固定器(7)，另一端开设鞘管入口(8)，定位固定器(7)上设置鞘管出口(9)，线性管行走通道(10)将鞘管入口(8)与鞘管出口(9)连通；定位固定器(7)包括固定单元(11)，固定单元(11)为吸盘固定单元(11)或粘性固定单元(11)。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：能够将微创手术机器人应用到胆道镜手术当中，仅利用微创手术机器人机械手臂的推进，既可以完成胆道镜软质线性管的伸入动作。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种胆道镜，特别涉及一种微创手术机器人用胆道镜。

背景技术

微创手术顾名思义即为创面十分微小的手术，具体的，是通过微小创面或者微小入路，将器械、药剂等物质送入靶标部位，从而完成靶标处病变组织的切除、修复等一系列手术工作。

肝胆管疾病在我国呈多发状态，如胆结石，常规的治疗方法即为手术治疗。医生利用手术器械，直接将结石取出或击碎取出。在将微创技术引入到胆结石治疗手术时，涉及到胆道镜。医生利用胆道镜从位于患者体表上开设有微小创面进行深入，通过目镜观察胆道镜尖端处获取的图像画面。

目前微创手术机器人以达芬奇系统为代表，是一种高级腹腔镜微创手术机器人，腹腔镜的适用范围不同于胆道镜，不能对一些细小结构内部进行观察，而仅能正面或侧面的观察内脏器官表面。又由于机械手臂的特殊运动方式以及器械把持方式，决定了常规结构的胆道镜无法适用在微创机器人上。

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中胆道镜无法被微创手术机器人所使用的问题，提供一种具有特殊结构的胆道镜，使得在不改变现有微创手术机器人结构的情况下，两者可以匹配适用。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种微创手术机器人用胆道镜，包括：

胆道镜本体，所述胆道镜本体包括前端组件、软质线性管组件以及胆道镜盒，所述软质线性管组件一端连接所述前端组件，另一端连接所述胆道镜盒组件，位于所述胆道镜盒上设置有机械手臂固定卡位；其特征在于，

还包括有一硬质鞘管组件，位于所述硬质鞘管组件一端设置有一定位固定器，另一端开设有鞘管入口，位于所述定位固定器上设置有鞘管出口，一线性管行走通道位于所述硬质鞘管组件连同定位固定端的内部，将所述鞘管入口与所述鞘管出口连通；所述定位固定器包括固定单元，所述固定单元为吸盘固定单元或粘性固定单元。

胆道镜通过连接设置在胆道镜盒上的机械手臂固定卡位以及设置在微创手术机器人镜头臂上的器械安装卡位，完成胆道镜与微创手术机器人的连接。硬质鞘管组件的作用在于，将软质线性管整个做刚性固定。软质线性管在鞘管入口以前、以及鞘管出口以后均呈柔软状态，而进入硬质鞘管组件后并处在鞘管入口以及鞘管出口之间的部位无法弯曲。手术机器人镜头臂借助该上述区间部位的无法弯曲特性，达到推送软质线性管入体的目的。利用本装置，软质线性管在位于体表以外的附近部分无法弯曲，刚性特征保证了机械手臂推送距离即为软质线性管的入体距离。而当软质线性管入体后，由于没有了硬质鞘管组件的约束，则又会恢复为常态的柔软特性。软质线性管在鞘管入口以及鞘管出口之间的行走轨迹依靠线性管行走通道。定位固定器的目的在于，将鞘管出口的位置与患者皮肤创口位置固定，防止硬质鞘管组件相对于创口做横向移动。定位固定器的固定功能依靠固定单元实现，固定单元的选取种类包括吸盘型以及粘性型。吸盘型的优点在于适用范围广，安装快速并且对患者皮肤无刺激，可以重复使用。粘性型的优点在于固定强度大，抗侧滑效果好。

优选地，所述软质线性管的柔韧度，由所述胆道镜盒组件处向前端组件处逐渐增加。如此设计可以使得机械手臂对胆道镜的操控更为容易，推进动作更为精确。