[实用新型]一种手术机器人的机械臂

说明书

本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种手术机器人的机械臂，包括机械臂基座(1)、大臂关节(2)、伸缩臂(3)和持械装置(4)，大臂关节(2)包括大臂始端(5)和大臂末端(6)，伸缩臂(3)包括小臂始端(7)和小臂持械末端(8)，大臂始端(5)连接在机械臂基座(1)上，持械装置(4)连接在小臂持械末端(8)上；大臂末端(6)与小臂始端(7)通过一分体式支架机构(9)连接；支架机构(9)包括第一定位支架(10)和第二定位支架(11)，第一定位支架(10)与第二定位支架(11)两者为可拆分式固定结构；第一定位支架(10)与大臂末端(6)连接，第二定位支架(11)与小臂始端(7)连接。有益效果：通过大臂关节(2)与伸缩臂(3)之间的可分离结构，以实现医生可采用分时方式，选择性的对数量多于两个的机械臂进行操作的目的。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种手术机器人的机械臂。

背景技术

传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作，除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中，患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言，手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精，减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。

手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中，手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言，目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。

以达芬奇手术机器人系统为例，目前最新的达芬奇系统包括三个部分，分别为符合人体工程学的医生操作台，配有四个互交式器械臂的患者手术车，以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。其中上述四个互交式器械臂分别包括三个主器械臂以及一个镜头臂。主器械臂用于卡持手术器械以完成具体的手术动作，镜头臂用于架设内窥镜以为手术医生提供视角。设计三个主器械臂的目的在于，实现双控制台功能。双控制台允许两位医生同时进行手术动作，一位医生在操作两个主手术器械机械臂时，另外一位医生可以激活使用第三臂来进行协助。该技术方法主要为了解决一位医生只能同时操作两个主器械臂的局限，将参与手术的主器械臂的具体数量进行拓展。

但该设计方案存在一定程度的不足，两位手术医生同时工作，由于可能存在的因手术水平不同，惯用手法不同，手术过程中的频繁言语交流等情况，导致手术进展缓慢，严重可影响到手术进程与效果。一般一人操作两手通常不会相互碰触，但当引入第二人控制第三手时，往往会因为相互间的运动轨迹预判存在非预见性，而导致相互碰撞，严重的可引发医疗事故。

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种手术机器人的机械臂，具有运动端与操作前端可以分离的特点。医生可以将处在工作位但已被定位的操作前端从运动端上进行分离，使得运动端从目前的工作上脱离，自由的运动端此时可以根据需要结合其他的操作前端，由此达到手术医生可以对多个主器械臂进行一人多控的目的。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种手术机器人的机械臂，包括机械臂基座、大臂关节、伸缩臂以及持械装置，其中所述大臂关节包括大臂始端以及大臂末端，所述伸缩臂包括小臂始端以及小臂持械末端，所述大臂始端连接在所述机械臂基座上，所述持械装置连接在所述小臂持械末端上；所述大臂末端与所述小臂始端通过一分体式支架机构相连接；所述支架机构包括第一定位支架和第二定位支架，所述第一定位支架与所述第二定位支架两者为可拆分式固定结构；所述第一定位支架与所述大臂末端连接，所述第二定位支架与所述小臂始端连接。

机械臂通过机械臂基座固定连接在手术车上。手术器械安装在持械装置上。大臂关节与伸缩臂通过支架机构相连接固定。支架机构的第一定位支架固定在大臂关节上，第二定位支架固定在伸缩臂上，利用第一定位支架与第二定位支架之间的可拆分式固定结构，已达到实现支架机构的分离和结合两种状态，从而实现大臂关节与伸缩臂存在分离和结合两种结构状态。