[实用新型]基于内窥镜的微创手术机器人

权利要求书

1.基于内窥镜的微创手术机器人，包括医生主控制装置、手术机架以及成像处理设备，其特征在于，所述手术机架包括机架主体(1)以及由所述机架主体(1)形成的架下空间(2)；所述机架主体(1)包括一水平控制背板(3)和数量大于1个的设备柱(4)，位于所述各设备柱(4)下方一端均安装有一承载基座(5)，所述水平控制背板(3)位于所述各设备柱(4)的上方位置并与所述各设备柱(4)上方一端连接；所述架下空间(2)为所述水平控制背板(3)与所述设备柱(4)形成的内空间；位于所述水平控制背板(3)上安装有机械臂(6)，所述机械臂(6)安装于所述水平控制背板(3)朝向所述架下空间(2)一面的中心部位。

2.根据权利要求1所述的基于内窥镜的微创手术机器人，其特征在于，所述水平控制背板(3)整体处于水平位置，包括空间上下分布且相互固定连接的上层设备连接板(7)以及下层机械臂连接板(8)；位于所述上层设备连接板(7)的外缘处固定安装有若干连接件(9)，所述设备柱(4)一一对应的通过所述连接件(9)与所述水平控制背板(3)相连接；位于所述下层机械臂连接板(8)中心部位安装有机械臂(6)连接端口，所述机械臂(6)安装在所述机械臂(6)连接端口上。

3.根据权利要求2所述的基于内窥镜的微创手术机器人，其特征在于，所述机械臂(6)为6自由度机械臂(6)或7自由度机械臂(6)。

4.根据权利要求1所述的基于内窥镜的微创手术机器人，其特征在于，所述承载基座(5)包括空间上由下至上的触地底盘(10)、支杆组件(11)以及固定平台(12)；所述触地底盘(10)连接在所述支杆组件(11)下方，所述固定平台(12)连接在所述支杆组件(11)上方；所述设备柱(4)固定安装在所述固定平台(12)上。

5.根据权利要求4所述的基于内窥镜的微创手术机器人，其特征在于，所述支杆组件(11)为六足支杆组件(13)，包括上接板(14)、下接板(15)以及连接所述上接板(14)与下接板(15)之间的子足杆(16)，所述子足杆(16)的数量为6根；所述触地底盘(10)与所述下接板(15)固定连接，所述固定平台(12)与所述上接板(14)固定连接。

6.根据权利要求5所述的基于内窥镜的微创手术机器人，其特征在于，所述固定平台(12)包括一连接器基座(17)，所述连接器基座(17)与所述支杆组件(11)的上接板(14)相连接；位于所述连接器基座(17)的上方设置有双自由度连接器(18)，所述设备柱(4)通过所述双自由度连接器(18)与所述上接板(14)连接；所述双自由度连接器(18)的两个活动范围分别为全水平面活动范围以及上半垂直面活动范围。

7.根据权利要求1所述的基于内窥镜的微创手术机器人，其特征在于，所述承载基座(5)和所述设备柱(4)一一对应，两者的数量均为2～4个。