[实用新型]一种多轨迹多位姿式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于：包括机架(10)、下肢支持机构(20)以及运动执行机构(30)；

所述运动执行机构(30)包括曲柄(301)、连杆(302)、摆杆(303)、导轨(304)以及滑块(305)，所述曲柄(301)与所述连杆(302)铰接，所述连杆(302)与所述摆杆(303)铰接，所述摆杆(303)与所述滑块(305)铰接，所述滑块(305)滑动连接在所述导轨(304)上，所述导轨(304)固定在所述机架(10)上，所述下肢支持机构(20)的一端铰接在所述机架(10)上，另一端铰接在所述连杆(302)上。

2.如权利要求1所述的多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢支持机构(20)包括脚踏板(201)、小腿护具(202)以及大腿护具(203)，所述脚踏板(201)的一端与所述连杆(302)铰接，另一端与所述小腿护具(202)铰接，所述小腿护具(202)与所述大腿护具(203)铰接，所述大腿护具(203)与所述机架(10)铰接。

3.如权利要求1或2所述的多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述曲柄(301)进行整周回转运动的电机(306)。

4.如权利要求1或2所述的多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述滑块(305)在所述导轨(304)上进行往复直线运动的直线推杆(307)。

5.如权利要求1或2所述的多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于，所述机架(10)由环形壳体(101)以及连接在所述环形壳体(101)的一侧开口的支撑板(102)构成，所述导轨(304)固定在所述支撑板(102)的内表面，所述下肢支持机构(20)的另一端铰接在所述支撑板(102)的外表面。

6.如权利要求1或2所述的多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于，所述曲柄(301)、所述连杆(302)以及所述摆杆(303)均为长度可调结构。

7.如权利要求2所述的多轨迹多位姿式下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿护具(202)以及所述大腿护具(203)均为长度可调结构。