[实用新型]一种水平移动控制机械手

权利要求书

1.一种水平移动控制机械手，其特征在于，包括，轨道行走小车、升降机构、夹持机构；

所述的轨道行走小车，包括，

固定框架，其包括两根平行设置固定杆及连接该两固定杆的支撑杆；固定杆外侧面两端设与轨道配合的滑轮；

基板，安装于所述固定框架支撑杆前端面上，基板上设中央通孔，基板凸设一与固定杆平行的固定板，使基板呈L形；

水平移栽气缸，其缸体沿所述基板固定板轴向设置于该固定板上；

转轴套，其一端固定于所述基板后端面；

转轴，设置于所述转轴套，其前端自基板中央通孔伸出，并通过一连接件连接所述水平移栽气缸活塞杆端部；转轴后端连接一法兰盘；

所述的升降机构，包括，

基座，其包括，

底板，为一连接法兰，与所述法兰盘匹配并连接；

两支撑板，平行竖直设置于所述底板中央；支撑板沿轴向设第一～第三通孔，呈上中下布置；

两壳体，分别竖直设置于两支撑板的外侧，壳体两侧边设凹槽；

顶板，连接于所述支撑板、壳体的另一端；

主臂杆，其主要由两根平行布置的侧板及一连扳组成；两根侧板的一端穿过所述基座壳体两侧凹槽，位于两支撑板外侧，由所述连扳连接，并通过第一转轴及两支撑板位于第三通孔与支撑板形成枢轴连接；

连接座，管体或柱体结构；所述主臂杆两侧板的另一端枢轴连接于所述连接座两侧下部；连接座一端设一连接盘，该连接盘一侧凸设固定部，固定部上凸设一连接柱；

连杆，其一端伸入所述两支撑板之间，活动连接第二转轴，该第二转轴设置于两支撑板位于中间的第二通孔；连杆另一端通过一U形连接件枢轴连接于所述连接座两侧上部；

副臂杆，与主臂杆平行布置，其两端各设一U形连接件，其一端的U形连接件与一固定支架的一端枢轴连接，该固定支架的另一端固定于轨道行走小车固定框架；副臂杆另一端的U形连接件与所述连接座连接盘固定部上的连接柱枢轴连接；

所述升降气缸，其缸体端部设伸入所述两支撑板之间的连接板，该连接板活动连接第三转轴，该第三转轴设置于两支撑板的第一通孔；升降气缸的活塞杆端部垂直设置一连接轴，该连接轴两端各设置一支架，支架连接于所述主臂杆杆身；

所述的夹持机构连接于所述升降机构连接座；

操作把手及其上控制器，所述水平移栽气缸、升降气缸连接该控制器。

2.如权利要求1所述的水平移动控制机械手，其特征在于，所述的夹持机构，包括，

固定杆，其一端连接于所述升降机构连接座，另一端设一与固定杆轴线垂直的轴套；

固定架，其包括平行设置的第一、第二轴套及连接第一、第二轴套的上、下固定板；上固定板上端面中央竖直设置一回转轴，该回转轴上端部自所述固定杆轴套伸出；

回转驱动装置，包括第一、第二回转驱动气缸及回转连接杆；第一、第二回转驱动气缸的活塞杆相对设置并连接，且，平行设置于固定杆一侧；所述第一回转驱动气缸的缸体通过连接板活动连接于固定杆一侧；所述第二回转驱动气缸的缸体枢轴连接于所述回转连接杆的一端，回转连接杆为L形结构，回转连接杆另一端连接所述回转轴上端部；

第一、第二夹具，分别设置所述固定架两侧，该第一、第二夹具分别包括，

一支撑杆，其上端自所述固定架第一、第二轴套伸出；

一夹具本体，连接于所述支撑杆；

一夹具驱动气缸，其活塞杆端部枢轴连接于一连接杆一端，该连接杆另一端连接所述支撑杆上端，该连接杆呈L形；

所述第一、第二夹具的夹具驱动气缸的缸体分别枢轴连接于一支撑连板一端的两侧，支撑连板另一端连接于所述固定架；

所述第一、第二回转驱动气缸、第一、第二夹具的夹具驱动气缸连接所述控制器。

3.如权利要求1所述的水平移动控制机械手，其特征在于，所述升降机构基座顶板一端设一供所述升降气缸缸体端部连接板插置的凹槽。

4.如权利要求1所述的水平移动控制机械手，其特征在于，还包括升降限位机构，其包括限位用气缸，该气缸缸体固定于所述升降机构基座顶板的另一端，该气缸活塞杆端部对应所述主臂杆两侧板端部的连扳。

5.如权利要求1所述的水平移动控制机械手，其特征在于，还包括限位机构，其包括限位螺栓，其一端通过一支架设置于所述主臂杆外侧面，另一端垂直设置一第四转轴，该第四转轴两端设置于所述主臂杆两侧板，第四转轴位于第一转轴一侧，与第一转轴平行。