[实用新型]用于AGV小车的全自动无人运行系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及农田灌溉技术领域，具体而言，涉及一种用于AGV小车的全自动无人运行系统。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种自动化无人驾驶的智能搬运设备，属于移动式机器人系统，可以按照监控系统下达的指令，根据预先设定的程序，依照车载传感器确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶。AGV具有灵活性、智能化等显著特点，可以方便地重组系统，达到生产过程的柔性化运输。现在中国是全球最大的AGV小车等工业机器人需求市场，IFR 2015年2月发布的《2014年世界机器人统计数据报告》预测2017年中国的机器人总量将由现有的16.2万增加到42.8万，届时中国将成为世界工业机器人第一使用大国。

而AGV小车的成本平均在7万元到9万元，主要用于工厂方面，对于民用尚有一段距离，因此，设计研发低成本并具有较全功能的AGV小车具有良好的发展趋势。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供用于AGV小车的全自动无人运行系统，以解决现有技术中存在的成本高和功能不全面的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于AGV小车的全自动无人运行系统。该用于AGV小车的全自动无人运行系统包括：

循迹机构，包括电流信号发射装置、产生电磁场的线路引导装置以及测量所述电磁场强度的第一磁场传感器；

定点停车机构，包括横向铺设于所述线路引导装置上的永磁装置和检测所述永磁装置磁性第二磁场传感器；

避障机构，包括设于车体上的超声波传感器和/或红外传感器；

驱动机构，包括车载电源、驱动车轮转动的电机和控制所述电机转速的驱动器；

自动充电机构，包括电压检测装置、电极板以及设于充电处的可伸缩导电装置；

监控机构，包括摄像头、微型电脑和远程终端设备。

本实用新型的用于AGV小车的全自动无人运行系统的循迹机构采用电磁引导，循迹更为准确，同时配合有避障机构、监控机构和自动充电机构，可能实现全自动无人运行，节约人力资源。车体结构紧凑，各机构与AGV小车车体采用可拆卸的连接方式，便于拆装和维护。功能全面，在传统AGV小车的基础上，不仅简化了结构，还增加了功能，如自动充电功能和定点停车功能，使AGV小车的功能更多元化。

进一步地，所述车体包括隔板，所述隔板包括由上至下分布的多孔状的第一隔板和第二隔板；所述第二磁场传感器位于所述第二隔板的下表面；所述电极板设于所述第一隔板和/或第二隔板的侧面；所述第一磁场传感器设于所述第二隔板前方。由此，使第一磁场传感器和第二磁场传感器的检测结果更为准确，自动充电更加方便，多孔状的隔板不仅便于各个机构的固定，还可以供导线穿行，进一步缩小AGV小车的体积，有助于降低成本。此外，优选使所述摄像头和微型电脑位于第一隔板的上表面，使所述车载电源位于第二隔板的下表面，使所述驱动器位于所述第二隔板的上表面，由此，使结构更加紧凑。

进一步，还包括：

第一连接组件，包括L型连接板，所述L型连接板一端与所述摄像头或电极板采用螺栓组件连接，另一端与所述第一隔板或第二隔板采用所述螺栓组件连接；

第二连接组件，包括两端具有螺纹的第一杆体以及与所述螺纹匹配的螺母，所述第一杆体一端与所述驱动器或微型电脑采用所述螺母连接，另一端与所述第一隔板或第二隔板采用所述螺母连接；

第三连接组件，包括与所述线路引导装置垂直的横向板以及连接所述横向板和第二隔板的纵向板，所述纵向板与所述第二隔板和横向板采用所述螺栓组件连接；

第四连接组件，包括一端具有螺纹的第二杆体以及与所述螺纹匹配的所述螺母，所述第二杆体一端与所述第二隔板采用所述螺母连接，另一端设有与所述第二磁场传感器匹配的支撑台；

由此，在保证结构紧凑的前提下达到连接紧固、便于拆卸的目的。优选地，在所述L型连接板与所述摄像头之间以及所述L型连接板与所述电极板之间设置波纤板。通过增设玻纤板，不仅可以达到废物利用的目的，而且采用金属材质的L型连接板可以使连接更稳固。

进一步地，还包括电阻模块，所述电阻模块与所述隔板之间采用所述第二连接组件连接。由此，提供电阻和分压。

进一步地，所述可伸缩导电装置包括剪式充电器和控制所述剪式充电器伸缩的伺服电机。由此，当需要充电时，使AGV小车行驶到指定位置，然后控制剪式充电器展开至与电极板接触，既可充电。优选在所述剪式充电器一端连接有适配器，以使充电更为稳定和快速。