[实用新型]一种机器人握拳

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人搬运夹持工具技术，尤其涉及一种机器人握拳。

背景技术

目前，全球新一轮科技和产业革命呼之欲出，全球制造业的发展将以智能制造作为产业发展的重点方向，制造企业逐步向数字化、自动化、可视化、网络化、智能化的方向发展。智能制造少不了智联先进的硬件设备和机器人智联末端。

但是，现有的智能制造存在以下缺陷：

批量加工主要依靠人工上下料，人为的操作准确率不高，加工完成后待料状态不稳定，且待料时间更多，很难实现产品生产加工过程的管控。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人握拳，其能实现夹紧或撑紧工件的动作，配合机械手臂时可快速完成上下料的工作需求，提高工作效率。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种机器人握拳，包括夹紧座、气缸和至少两个球体，所述气缸上设有活塞腔，所述气缸包括气缸主体，所述气缸主体上安装有活塞和弹性机构，所述夹紧座上设有用于安装工件的第一安装孔和至少两个用于安装所述球体的第二安装孔，所述第二安装孔沿所述第一安装孔的径向设置并与所述第二安装孔相导通；当向所述活塞腔内加压时，所述活塞在外力作用下压缩所述弹性机构，并驱动所述球体沿所述第一安装孔的径向向外运动，以松开工件；当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下复位，并驱动所述球体沿所述第一安装孔的径向向内运动，以夹紧工件。

进一步地，所述第二安装孔为锥形孔，所述锥形孔的小径端位于靠近所述第一安装孔的一侧。

进一步地，所述锥形孔的小径端的半径小于所述球体的半径。

进一步地，所述锥形孔的大径端大于或等于所述球体的半径。

进一步地，至少两个所述第二安装孔沿所述第一安装孔的周向均匀设置。

进一步地，所述活塞沿其周向设有用于容纳所述球体的容纳槽，所述活塞在所述容纳槽的上部边缘设置有斜面，当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下复位，所述斜面挤压所述球体使所述球体沿所述第二安装孔的径向向内运动，以夹紧工件。

进一步地，所述气缸还包括盖板，所述盖板包括盖板主体和设置于所述盖板主体靠近所述活塞腔一侧的柱体，所述活塞与所述盖板主体之间的区域形成所述活塞腔。

进一步地，所述盖板上设有第一通气孔和与所述活塞腔相连通的第二通气孔，所述第一通气孔沿所述第二通气孔的径向设置并与所述第二通气孔相导通。

进一步地，所述气缸主体上设有用于安装弹性机构的第三安装孔，所述第三安装孔的轴向与所述第一安装孔的轴向相平行。

进一步地，所述气缸主体上还设有第四安装孔，所述第四安装孔内设置有用于感应工件锁紧状态的感应器，所述第四安装孔的轴向与所述第一安装孔的轴向相垂直。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

上述技术方案由于气缸上设有活塞腔，所述夹紧座上设有用于安装工件的第一安装孔和至少两个用于安装所述球体的第二安装孔，所述第二安装孔沿所述第一安装孔的径向设置并与所述第二安装孔相导通；当向活塞腔内加压时，活塞在外力作用下沿竖直方向压缩弹性机构，并驱动推杆机构沿水平方向运动而带动夹紧机构，以松开工件载体；当向所述活塞腔内加压时，所述活塞在外力作用下压缩所述弹性机构，并驱动所述球体沿所述第一安装孔的径向向外运动，以松开工件；当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下复位，并驱动所述球体沿所述第一安装孔的径向向内运动，以夹紧工件。因而能实现夹紧或撑紧工件的动作，并且可以通过调节活塞腔内压力大小和弹性机构来灵活调整夹持力，当该机器人握拳配合机械手臂时可快速完成上下料的工作需求，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人握拳的结构示意图；

图2为图1中机器人握拳的爆炸示意图；

图3为图1中机器人握拳的剖视图；

图4为图1中机器人握拳的夹紧座的结构示意图；

图5为图1中机器人握拳的气缸主体的结构示意图；

图6为图5中气缸主体的剖视图；

图7为图1中机器人握拳的活塞的剖视图；

图8为图1中机器人握拳的盖板的结构示意图。