[实用新型]用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人

权利要求书

1.用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：包括底座(1)、主支架(2)、头部(3)，所述头部(3)上设有图像采集系统，所述主支架(2)内设有转动电机(4)与仰俯电机(5)，所述主支架(2)通过第一谐波减速机(6)转动连接在底座(1)上，所述转动电机(4)通过传动机构与第一谐波减速机(6)传动相连，所述头部(3)通过过线摆臂(7)与主支架(2)摆动相连，所述仰俯电机(5)通过第二谐波减速机(8)与过线摆臂(7)传动相连。

2.根据权利要求1所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述第二谐波减速机(8)固定连接在主支架(2)的内壁上，所述过线摆臂(7)的一端通过轴承(9)与主支架(2)的一个侧壁摆动相连，另一端穿过主支架(2)上相对的另一个侧壁后与第二谐波减速机(8)的输出端传动相连，所述第二谐波减速机(8)的输入端与仰俯电机(5)的输出端传动相连。

3.根据权利要求2所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述第一谐波减速机(6)为中空型谐波减速机，所述第一谐波减速机(6)的中空腔内设有过线套筒(10)，所述主支架(2)上固定设有套筒固定板(11)，所述套筒固定板(11)与过线套筒(10)固定相连。

4.根据权利要求3所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述传动机构包括第一同步带轮(12)、同步带(13)、第二同步带轮(14)，所述第一同步带轮(12)与转动电机(4)的输出端固定相连，所述第二同步带轮(14)固定套设在过线套筒(10)上，所述第一同步带轮(12)与第二同步带轮(14)通过同步带(13)传动相连。

5.根据权利要求4所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述主支架(2)上设有能够调节第一同步带轮(12)、同步带(13)、第二同步带轮(14)之间松紧的松紧调节装置。

6.根据权利要求1至5任一项所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述主支架(2)包括左面板(15)、右面板(16)以及底板(17)，所述左面板(15)、右面板(16)分别连接在底板(17)的两端，所述过线摆臂(7)两端分别连接在左面板(15)顶部与右面板(16)顶部，所述底板(17)通过第一谐波减速机(6)转动连接在底座(1)上。

7.根据权利要求6所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述左面板(15)与右面板(16)上分别设有加劲柱(18)。

8.根据权利要求1至5任一项所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述图像采集系统包括设在头部(3)上的相机(19)与红外热成像仪(20)。

9.根据权利要求8所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述头部(3)上还有设有拾音器(21)、补光灯(22)以及雨刷(23)。

10.一种变电站巡查机器人，其特征在于：包括机器人本体，所述机器人本体顶部设有权利要求1至9任一项所述的用于变电站巡查机器人的云台机构。