[实用新型]一种管道内窥测厚机器人的控制系统

权利要求书

1.一种管道内窥测厚机器人的控制系统，其特征在于：包括电源管理单元(1)和整体电路主控单元，整体电路主控单元包括主控电路(7)、电机驱动器控制单元(2)、电磁定位单元(3)、测厚单元(4)、视频单元(5)和无线传输网络单元(6)；

主控电路(7)对各单元发送操控指令

电源管理单元(1)为整体电路主控单元供电，

电机驱动器控制单元(2)操控机器人在管道内的实现各种动作，

电磁定位单元(3)查找机器人所处的具体位置，

测厚单元(4)测试管壁涂层厚度并返回测试数据，

视频单元(5)对管道内的状况进行探测和摄像并对管道内部进行长距离检测，无线传输网络单元(6)将各单元的信号及数据进行传输。

2.如权利要求1所述的管道内窥测厚机器人的控制系统，其特征在于：所述的电源管理单元(1)包括主电路供电单元(1-1)、备用电池单元(1-2)、备用电池切换电路(1-3)、开关(S1)、多种直流电压值电路(1-4)和电压监测单元(1-5)，主电路供电单元(1-1)输出端和备用电池单元(1-2)输出端分别连接备用电池切换电路(1-3)的输入端，备用电池切换电路(1-3)的输出端依次串联连接开关(S1)、多种直流电压值电路(1-4)、电压监测单元(1-5)和主控电路(7)的输入端，所述的主电路供电单元(1-1)和备用电池单元(1-2)均为多组电池并联连接；

所述的开关(S1)闭合时，主电路供电单元(1-1)为整体电路主控单元供电，当主电路电量低于设定值时，备用电池切换电路(1-3)将主电路供电单元(1-1)切换至备用电池单元(1-2)为整体电路主控单元供电，同时电压监测单元(1-5)实时监测整体电路主控单元电压值，多种直流电压值电路(1-4)为整体电路主控单元提供多种直流电压值。

3.如权利要求1所述的管道内窥测厚机器人的控制系统，其特征在于：所述的电机驱动器控制单元(2)包括多个电机驱动控制电路(2-1)，每个电机驱动控制电路(2-1)包括单片机控制板(2-2)、行走步进电机驱动器(2-3)、张紧步进电机驱动器(2-4)、多个行走电机(2-5)、支撑杆(2-6)、尾车张紧力调节电机(2-7)、压力传感器(2-8)和头车张紧力调节电机(2-9)，单片机控制板(2-2)的输入端分别连接主控电路(7)的输出端和压力传感器(2-8)的输出端，单片机控制板(2-2)的输出端分别连接行走步进电机驱动器(2-3)的输入端和张紧步进电机驱动器(2-4)的输入端，行走步进电机驱动器(2-3)的输出端并联连接多个行走电机(2-5)的输入端，每个行走电机(2-5)的输出端通过支撑杆(2-6)串联连接尾车张紧力调节电机(2-7)的输入端和压力传感器(2-8)的输入端或者头车张紧力调节电机(2-9)和压力传感器(2-8)的输入端，张紧步进电机驱动器(2-4)的输出端连接尾车张紧力调节电机(2-7)的输入端或者头车张紧力调节电机(2-9)；

所述的单片机控制板(2-2)发送指令给行走步进电机驱动器(2-3)和张紧步进电机驱动器(2-4)，行走步进电机驱动器(2-3)和张紧步进电机驱动器(2-4)通过控制行走电机(2-5)、支撑杆(2-6)、头车张紧力调节电机(2-9)、尾车张紧力调节电机(2-7)使机器人做各种动作，压力传感器(2-8)采集机器人行走时的数据并反馈给单片机控制板(2-2)，单片机控制板(2-2)通过各自采集的压力数据调节机器人张紧与收缩的力度。

4.如权利要求1所述的管道内窥测厚机器人的控制系统，其特征在于：所述的电磁定位单元(3)包括电磁定位发射机(3-1)和电磁定位接收机(3-2)，电磁定位发射机(3-1)的输入端连接主控电路(7)的输出端；

所述的主控电路(7)开启电磁定位发射机(3-1)，电磁定位接收机(3-2)开启后用于定位查找机器人。