[实用新型]一种微分差动减速器

权利要求书

1.一种微分差动减速器，其特征在于：包括机壳（13）以及安装在其内的微分差动减速装置和驱动输入装置；

所述微分差动减速装置包括定轮（6）、动轮（2）和差动轮（5），所述定轮（6）和动轮（2）为直径相同、轮齿朝向轴心的齿环，定轮（6）与动轮（2）的轮齿的齿形相同或相似，其形状或为圆弧形、或为多边形、或为渐开线、摆线或双曲线形，定轮与动轮轮齿的齿数不同即齿距不同，定轮的齿距弧度B2与动轮的齿距弧度B1的差为小于1的常数B，即B＝B2－B1＜1；所述定轮的齿距弧度B2是指定轮相邻之两轮齿与齿环中心形成的夹角，动轮的齿距弧度B1是指动轮相邻之两轮齿与齿环中心形成的夹角，单位为度；

所述动轮与定轮同轴相邻安装，定轮直接与机壳连接，动轮通过动轮架（21）连接输出轴（1），输出轴外端（101）位于动轮架（21）外侧并通过轴承与机壳连接，输出轴内端（102）位于动轮架（21）内侧，动轮架内侧与定轮之间的空腔安装差动轮架（4），差动轮架通过上轴承（11）与位于动轮架内侧的输出轴内端（102）转动连接，差动轮架上安装至少一个差动轮（5），初始状态时差动轮其中的一个轮齿同时与动轮齿环和定轮齿环的一个轮齿啮合；所述差动轮架（4）与位于差动轮架一侧的驱动输入装置传动连接。

2.如权利要求1所述的一种微分差动减速器，其特征在于：所述驱动输入装置为安装在差动轮架4一侧的行星减速器，所述行星减速器包括电机（10）、太阳轮（9）和至少1个行星轮（7），太阳轮（9）通过下轴承（12）安装在输出轴内端（102）并与电机的输入轴传动连接，行星轮（7）通过行星轮轴（8）安装在差动轮架（4）上，所述行星轮同时与太阳轮和定轮齿环啮合；

工作时电机通过输入轴带动太阳轮（9）转动，太阳轮（9）带动行星轮（7）转动，行星轮在自转的同时绕着定轮齿环的轮齿公转，并通过差动轮架（4）带动差动轮（5）在自转的同时绕着定轮齿环的轮齿公转，差动轮（5）带动动轮（2）转动。

3.如权利要求1所述的一种微分差动减速器，其特征在于：所述驱动输入装置为同步传动装置，包括电机（10）、大同步轮（15）和小同步轮（14），所述大同步轮（15）与差动轮架（4）连接，小同步轮（14）与电机的输入轴连接，大同步轮（15）与小同步轮（14）通过传动带（16）连接；

工作时电机通过小同步轮（14）和传动带（16）带动大同步轮（15）转动，大同步轮（15）通过差动轮架（4）带动差动轮（5）在自转的同时绕着定轮齿环的轮齿公转，差动轮（5）带动动轮（2）转动。

4.如权利要求1所述的一种微分差动减速器，其特征在于：所述驱动输入装置为电机轴齿轮、蜗轮蜗杆、摆线针轮或谐波传动装置，所述电机轴齿轮、蜗轮蜗杆、摆线针轮或谐波传动装置与差动轮传动连接。