[实用新型]适用于全地形的机器人行走机构

权利要求书

1.适用于全地形的机器人行走机构，包括作为后驱动的履带机构，所述履带机构包括两条相平行设置的履带(7)，在每一条履带(7)的两端分别包覆有一履带轮(6)，所述履带轮(6)上的转轴通过连接轴承(5)连接有驱动电机(4)，其特征在于：还包括作为前驱动的轮式机构和用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构，所述轮式机构通过摆臂机构安装在履带机构的前端，所述摆臂机构包括安装面板(1)、摆臂驱动装置、U形支架(11)和Z形支架(12)，所述安装面板(1)固装在履带机构上，所述摆臂驱动装置通过固定架(8)安装在安装面板(1)上，所述U形支架(11)铰装在摆臂驱动装置上，所述Z形支架(12)的一端与U型支架(11)连接、其另一端与轮式机构连接。

2.根据权利要求1所述的适用于全地形的机器人行走机构，其特征在于：所述摆臂驱动装置为舵机(9)，所述舵机(9)上的输出臂通过舵机连接器(10)后与U形支架(11)相铰接。

3.根据权利要求1或2所述的适用于全地形的机器人行走机构，其特征在于：在驱动电机(4)上安装有一电机固定架(3)，所述电机固定架(3)与固定在安装面板(1)上的V形支架(2)相连接。

4.根据权利要求3所述的适用于全地形的机器人行走机构，其特征在于：所述轮式机构包括一对橡胶轮(13)，每一橡胶轮(13)均连接有一直流减速电机(14)，所述直流减速电机(14)上的输出轴通过连接轴承(5)与橡胶轮(13)的转轴连接。