[实用新型]一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置

权利要求书

1.一种三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：包括第一圆柱体、第一机械夹张合舵机、纵向悬挂杆、垂直支撑架、基座、上下颠倒旋转舵机、第二机械夹张合舵机、机械夹固定基板、第四机械夹张合舵机、第三圆柱体、第二左右换位舵机、第三机械夹张合舵机、第二左右旋转支架、第二圆柱体、第一左右换位舵机及第一左右旋转支架；所述的垂直支撑架设置在所述的基座上，所述的纵向悬挂杆架设在所述的垂直支撑架上，所述的上下颠倒旋转舵机安装在所述的基座的下端面上；所述的第四机械夹张合舵机夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机夹紧所述的第一圆柱体；所述的第一机械夹张合舵机通过所述的第一左右旋转支架与所述的第一左右换位舵机连接，所述的第二机械夹张合舵机通过所述的第二左右旋转支架与所述的第三机械夹张合舵机连接；所述的第四机械夹张合舵机、第一左右旋转支架及第一左右旋转支架设置在所述的机械夹固定基板上。

2.根据权利要求1所述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：所述的第一圆柱体、第二圆柱体及第三圆柱体为尺寸相同的三个圆柱体结构。

3.根据权利要求1所述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：所述的第四机械夹张合舵机通过一个机械夹夹紧所述的第三圆柱体，所述的第二机械夹张合舵机通过两个机械夹夹紧所述的第二圆柱体，所述的第一机械夹张合舵机通过一个机械夹夹紧所述的第一圆柱体。

4.根据权利要求3所述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：四个所述的机械夹构成两组机械夹持结构，且每组所述的机械夹持结构的机械夹位于同一高度。

5.根据权利要求4所述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：四个所述的机械夹为水平设置的“C”形结构，使四个所述的机械夹分别夹持在所述的第一圆柱体、第二圆柱体及第三圆柱体上。

6.根据权利要求1所述的三圆柱体抓取和颠倒换位机械爪装置，其特征在于：所述的机械夹固定基板设置在所述的纵向悬挂杆的下方。