[实用新型]一种刚度可调式微创手术臂

说明书

本实用新型公开一种刚度可调式微创手术臂，包括基座、伺服电机三和控制键盘，所述基座上面设置有所述伺服电机三，所述伺服电机三端部设置有转轴三，所述转轴三上设置有支撑臂，所述支撑臂端部设置有伺服电机二，所述伺服电机二端部设置有转轴二，所述转轴二上设置有伺服电机一。有益效果在于：本手术臂端部设置有薄壁软管，通过在薄壁软管内输送或输出柔性油液来增加或减小手术臂的刚度，且可通过压力传感器、控制主机和吸泵组成的反馈控制回路，能够自动控制刚度至预定值，使用方便，保证了手术臂的灵活性，保障了手术的实施效果。

技术领域

本实用新型涉及微创手术装置领域，具体是涉及一种刚度可调式微创手术臂。

背景技术

微创手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快是每个需要手术的病人的梦想，微创外科使这个梦想成为了现实，早期微创手术，是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内施行手术的一种新技术。微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，微创手术在使用者时常常需要用到手术臂来进行辅助手术，传统的手术臂无法调整手术臂的刚度，在进行手术操作时无法灵活操作，可能会产生较大面积的创伤，影响到了手术的效果，因此需要一种刚度可调式微创手术臂。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种刚度可调式微创手术臂。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种刚度可调式微创手术臂，包括基座、伺服电机三和控制键盘，所述基座上面设置有所述伺服电机三，所述伺服电机三端部设置有转轴三，所述转轴三上设置有支撑臂，所述支撑臂端部设置有伺服电机二，所述伺服电机二端部设置有转轴二，所述转轴二上设置有伺服电机一，所述伺服电机一端部设置有转轴一，所述转轴一端部设置有储液仓，所述储液仓内部底面设置有吸泵，所述吸泵端部设置有抽液管路，所述吸泵底面设置有输液管路，所述输液管路端部设置有薄壁软管，所述输液管路内部设置有电磁阀，所述薄壁软管端部设置有手术刀具，所述薄壁软管内部侧面设置有压力传感器，所述基座表面设置有控制主机，所述控制主机上设置有显示屏，所述显示屏旁侧设置有所述控制键盘。

上述结构中，当需要使用装置时，使用者选择合适的所述手术刀具安装在所述薄壁软管上，之后使用者通过所述控制键盘发送工作指令，工作指令通过导线传递给所述控制主机，所述控制主机控制所述伺服电机三工作带动所述转轴三转动，所述转轴三带动手术臂绕Z轴转动至合适的工作角度，所述控制主机控制所述伺服电机二工作带动所述转轴二转动，所述转轴二带动手术臂绕X轴转动至合适的工作角度，所述控制主机控制所述伺服电机一工作带动所述转轴一转动，所述转轴一带动手术臂绕Y轴转动至合适的工作角度，工作角度调整完成后，使用者可通过所述控制键盘设置预定调整刚度值，所述控制主机控制所述电磁阀打开，同时所述吸泵将柔性液体通过所述抽液管路经所述输液管路输送或输出到所述薄壁软管来改变所述薄壁软管的压力值，进而改变所述薄壁软管的刚度，所述压力传感器将所述薄壁软管内的实时压力值传递给所述控制主机，所述控制主机将实时压力值转换为实时刚度值并与预定的调整刚度值进行对比，当实时刚度值并符合预定的调整刚度值时，所述控制主机控制所述电磁阀关闭，所述料泵停止工作，这样便完成了对手术臂的刚度的调整，使用者可通过操作所述手术刀具来进行微创手术的操作。

为了进一步提高微创手术臂的使用功能，所述伺服电机三通过螺栓固定在所述基座上，所述转轴三与所述伺服电机三同联轴器连接，所述支撑臂通过螺栓固定在所述转轴三上，所述伺服电机二通过螺栓固定在所述支撑臂上。

为了进一步提高微创手术臂的使用功能，所述转轴二与所述伺服电机二通过联轴器连接，所述伺服电机一通过螺钉固定在所述转轴二上，所述转轴一与所述伺服电机一通过联轴器连接，所述储液仓通过螺钉固定在所述转轴一上。