[实用新型]机器人异型插件机

说明书

本实用新型提供一种结构紧凑、简洁的机器人异型插件机。所述机器人异型插件机，包括：机器人、CCD视觉组件、夹取装置和控制气路分选的电磁阀机构，所述机器人包括底座、第一关节和第二关节，所述第二关节包括Z轴，其特征在于，所述夹取装置安装在所述第二关节的Z轴的下端，所述CCD视觉组件设置在所述夹取装置的内侧，所述电磁阀机构安装在所述第二关节与所述第一关节连接所在一端的外侧上，所述机器人的底座与所述电磁阀机构的压缩空气入口之间连接一进气管，所述电磁阀机构的压缩空气出口与所述第二关节的Z轴的上端之间连接有一总气管，所述夹取装置内部的弹性气管均汇集在所述总气管中。

技术领域

本实用新型属于插件机领域，特别涉及一种结构紧凑的机器人异型插件机。

背景技术

机器人异型插件机是将电子元器件插装到PCB电路板上指定位置的机器设备，机器人异型插件机通常包括：机器外壳、设备基座、PCB板传送定位装置、CCD视觉组件和机器人。机器人的Z轴上设置夹取装置，机器人夹取装置上通常安装多个夹爪或吸盘用于夹取和插装电子元器件；PCB板传送定位装置将PCB板传送到预定位置，机器人夹取装置按指令将相应的电子元件插接到PCB板上指定的位置。因机器人异型插件机包含很多相互连接的模块(如PCB板传送模块、机器人模块、以及与机器人一起移动的电子元器件夹取模块、CCD视觉组件模块等)，模块的空间布局的合理性决定了设备的空间体积。

实用新型内容

本实用新型提供一种结构紧凑、简洁的机器人异型插件机。所述机器人异型插件机，包括：机器人、CCD视觉组件、夹取装置和控制气路分选的电磁阀机构，所述机器人包括底座、第一关节和第二关节，所述第二关节包括Z轴，所述夹取装置安装在所述第二关节的Z轴的下端，所述CCD视觉组件设置在所述夹取装置的内侧，所述电磁阀机构安装在所述第二关节与所述第一关节连接所在一端的外侧上，所述机器人的底座与所述电磁阀机构的压缩空气入口之间连接一进气管，所述电磁阀机构的压缩空气出口与所述第二关节的Z轴的上端之间连接有一总气管，所述夹取装置内部的弹性气管均汇集在所述总气管中。

进一步地，所述夹取装置上安装多个夹爪或吸盘用于夹取和插装电子元器件，所述夹取装置包括：第一分选机构、第二分选机构、多个夹爪安装轴组件和支撑盘；所述机器人的Z轴分别穿过所述第一分选机构、所述第二分选机构和所述支撑盘的中心，所述夹爪安装轴组件围绕所述机器人Z轴分布；所述第一分选机构与所述机器人的主体固定连接；所述第二分选机构和所述支撑盘与所述机器人的Z轴固定连接，所述第二分选机构位于所述第一分选机构和所述支撑盘之间；所述夹爪安装轴组件均匀分布在所述支撑盘上且与所述支撑盘滑动连接；所述夹爪安装轴组件上设有分选控制件，当所述分选控制件与所述第一分选机构结合时，所述夹取装置可与所述机器人的Z轴一起轴向移动；当所述分选控制件与所述第二分选机构结合时，所述第二分选机构、所述夹爪安装轴组件和所述支撑盘可跟随所述机器人的Z轴一起轴向移动。

进一步地，所述第一分选机构的主体为中空柱体，所述第一分选机构的主体内侧壁上设有第一圆环键槽，所述第一圆环键槽为所述主体的内壁向外部凹陷形成的圆环结构；所述第一分选机构的顶端面上设有供所述机器人的Z轴穿过的轴孔，所述第一分选机构与所述机器人的Z轴滑动连接。

进一步地，所述第二分选机的主体的外壁上设有第二圆环键槽，所述第二圆环键槽为所述第二分选机的主体的外壁向内凹陷形成；所述第二分选机的主体的轴中心上还设有所述供机器人的Z轴穿过的轴孔，所述第二分选机构与所述机器人的Z轴固定连接。

进一步地，所述夹爪安装轴组件包括安装座和夹爪安装轴，所述夹爪安装轴的一端与所述安装座的底部固定连接，另一端安装有快速拔插装置，所述夹爪可通过所述快速拔插装置锁定在所述夹爪安装轴上；所述夹爪安装轴为一空心轴，内部设有中心通道。

进一步地，所述分选控制件安装在所述安装座的顶部腔体内并可轴向移动，所述分选控制件为一活塞轴，所述分选控制件中间设有分隔件，所述分隔件将所述安装座的顶部腔体分隔成第一腔体和第二腔体，所述分选控制件两端通过密封件旋转支撑在所述安装座的顶部腔体内。