[实用新型]一种爬梯越障机器人

权利要求书

1.一种爬梯越障机器人，包括机架（3）和设置在机架（3）上的行走系统、座椅系统以及操作系统；所述行走系统包括四组行走支撑脚（1），每组所述行走支撑脚（1）包括第一伸缩支撑缸（11）、第二伸缩支撑缸（14）、第二驱动传动机构（12）以及连接件（13），四组行走支撑脚（1）分别通过连接件（13）固定在机架（3）底部的四角位置，所述第一伸缩支撑缸（11）、第二伸缩支撑缸（14）铰接在连接件（13）上，并通过第二驱动传动机构（12）构成第一伸缩支撑缸（11）与第二伸缩支撑缸（14）沿铰接端相向旋转的联动配合；

其特征在于：所述第二伸缩支撑缸（14）的结构与第一伸缩支撑缸（11）的结构相同，所述第一伸缩支撑缸（11）包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，所述套筒包括上套筒（111）、若干中套筒、下套筒（112），所述上套筒（111）上端设置有安装框架（114）；所述套筒内设有剪叉式连杆机构（113），所述剪叉式连杆机构（113）下端连接下套筒（112），上端伸出上套筒（111），并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构（115），所述第一驱动传动机构（115）安装在安装框架（114）上，所述安装框架（114）与连接件（13）铰接。

2.根据权利要求1所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述剪叉式连杆机构（113）包括若干剪叉单元，每个剪叉单元包括交叉设置并铰接的第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132），相邻剪叉单元之间通过第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132）铰接连接；所述第一驱动传动机构（115）包括第一伺服电机（1151）、第一丝杆（1152）、第一直线轨道（1153）、第二直线轨道（1154）、第一滑块（1155）、两个第二滑块（1156）；所述第一直线轨道（1153）、第二直线轨道（1154）固定在安装框架（114）上，所述第一直线轨道（1153）沿伸缩方向布置，所述第二直线轨道（1154）与第一直线轨道（1153）相垂直，所述第一滑块（1155）与第一直线轨道（1153）滑移配合，并连接最上端的剪叉单元，所述第二滑块（1156）与第二直线轨道（1154）滑移配合，并分别与最上端的剪叉单元的第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132）的端部铰接；所述第一丝杆（1152）与第一直线轨道（1153）平行布置，并穿过第一滑块（1155）与其螺纹配合，所述第一伺服电机（1151）固定在安装框架（114）上，并通过第一传动组件驱动连接第一丝杆（1152）。

3.根据权利要求1所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述剪叉式连杆机构（113）与下套筒（112）之间设有弹性缓冲件。

4.根据权利要求1所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述第一伸缩支撑缸（11）底部还设有第一行走轮机构（16），所述第一行走轮机构（16）包括第一支撑架（161）、第一滚轮（162）、第二伺服电机（163），第一转轴（164），所述第一滚轮（162）设置在第一转轴（164）两端，并通过转轴可旋转地安装在第一支撑架（161）上，所述第二伺服电机（163）通过第二传动组件驱动连接转轴，带动第一滚轮（162）同步旋转。

5.根据权利要求4所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述第一滚轮（162）、第二伺服电机（163），第一转轴（164）均设有2组，并分别对称设置在第一支撑架（161）的前后两端。

6.根据权利要求4或5所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述第一支撑架（161）上还设有刹车组件（165）。

7.根据权利要求4或5所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述第二伸缩支撑缸（14）底部还设有第二行走轮机构（17），所述第二行走轮机构（17）包括第二支撑架（171）、第二滚轮（172）、第二转轴（173），所述第二滚轮（172）设置在第二转轴（173）两端，并通过转轴可旋转地安装在第二支撑架（171）上。

8.根据权利要求7所述的爬梯越障机器人，其特征在于：所述第二滚轮（172）、第二转轴（173）均设有2组，并分别对称设置在第二支撑架（171）的前后两端。

9.根据权利要求1所述的爬梯越障机器人，其特征在于：第二驱动传动机构（12）包括第三伺服电机（121）、第一传动齿轮（122）、第二传动齿轮（123）、第一曲型齿条（124）、第二曲型齿条（125）；第一曲型齿条（124）固定在第一伸缩支撑缸（11），第二曲型齿条（125）固定在第二伸缩支撑缸（14）上，第三伺服电机（121）固定在连接件（13）上，并驱动连接第一传动齿轮（122），所述第一传动齿轮（122）分别与第二传动齿轮（123）、第一曲型齿条（124）啮合，所述第二传动齿轮（123）与第二曲型齿条（125）啮合。