[实用新型]一种结构紧凑的四级变速舵机

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人加工领域，尤其涉及一种结构紧凑的四级变速舵机。

背景技术

在机器人的生产加工过程中，大多需要用到舵机来进行动作部件的驱动，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，应用于机器人驱动的舵机内部大多都是采用四级变速，四级变速除开输出轴和电机轴之外还至少需要两根变速轴，需要用到四组一大一小的变速齿轮，而现有的四级变速舵机内大多都是需要分开摆放四根轴，现有最节省空间的方式是成电机轴和两根变速轴成三角形分布，这种方式相对于直线摆放节省了一定的空间，但是其结构还是不够紧密，相比二级变速舵机仍然需要更大的空间，进而其规格大多都比二级变速舵机大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑的四级变速舵机，在电机轴的外部设置有缺口的安装座，将第二变速轴安装到安装座上，同时使第二变速轴上的第二变速大齿轮的下部开设有与安装座配合的圆形缺口，确保了各级齿轮正常运行的同时极大的节省了舵机空间，使其能够与二级变速舵机所需的空间基本一致。

为了实现以上目的，本实用新型的有益效果为：一种结构紧凑的四级变速舵机，它包括上壳（2）和下壳（1），所述的下壳（1）内设置有电流板（4）、控制模块（5）、信号输入口（6）和直流电机（7），所述的直流电机（7）的电机轴穿出下壳（1）的上部并通过传动装置（8）与底部设置在下壳（1）内上部穿出上壳（2）的输出轴（9）配合，所述的输出轴（9）穿出上壳（2）的部位设置有输出齿套（11），所述的下壳（1）的上部设置有与电机轴配合的安装座（21），且安装座（21）靠近输出轴（9）的一侧为缺口，所述的传动装置（8）包括设置在下壳（1）上部的第一变速轴（17）和设置在安装座（21）上并与电机轴同轴线的第二变速轴（20），所述的电机轴上套接有第一变速小齿轮（16），所述的第一变速轴（17）上套接有与第一变速小齿轮（16）啮合的第一变速大齿轮（18）和与第一变速大齿轮（18）固连的第二变速小齿轮（19），所述的第二变速小齿轮（19）与第二变速轴（20）上套接的第二变速大齿轮（22）啮合，且第二变速大齿轮（22）的下部开设有与安装座（21）配合的圆形凹口，所述的第二变速大齿轮（22）上固连有第三变速小齿轮（23），所述的第三变速小齿轮（23）与第一变速轴（17）上套接的第三变速大齿轮（24）啮合，所述的第三变速大齿轮（24）的下部固连有第四变速小齿轮（25），所述的第四变速小齿轮（25）与输出轴（9）上套接的第四变速大齿轮（15）啮合。

进一步的，所述的第二变速轴（20）上部穿出上壳（2），且穿出的部分套接有变速轴盖（26），所述的变速轴盖（26）包括与第二变速轴（20）配合的变速轴套（29）和变速轴套（29）外侧对称设置的锁紧转块（30），所述的锁紧转块（30）与上壳（2）上部设置的L形锁紧块（28）配合，且变速轴套（29）与上壳（2）之间设置有与第二变速轴（20）配合的第三密封圈（27），所述的电机轴上部开设有凹口，所述的第二变速轴（20）的下部穿过安装座（21）与电机轴上部的凹口间隙配合。

进一步的，所述的下壳（1）上部为凸块，所述的上壳（2）的下部为与下壳上部凸块配合的凹槽，且它们之间设置有套接在凸块外侧的第一密封圈（3），所述的上壳（2）和下壳（1）的侧部外表面平齐。

进一步的，所述的输出轴（9）位于第四变速大齿轮（15）的上部还套接有输出轴承（12），所述的上壳（2）上设置有与输出轴承（12）配合的轴承套（14），且位于输出轴承（12）上部输出轴（9）与上壳（2）的开口之间设置有第二密封圈（13）。

本实用新型的有益效果为：

1、在电机轴的外部设置有缺口的安装座，将第二变速轴安装到安装座上，同时使第二变速轴上的第二变速大齿轮的下部开设有与安装座配合的圆形缺口，确保了各级齿轮正常运行的同时极大的节省了舵机空间，使其能够与二级变速舵机所需的空间基本一致。

2、第二变速轴上部穿出上壳的设计，可以在上下壳组装时起到定位效果，能够确保组装的精度，变速轴盖配合锁紧块的设计，方便了变速轴盖对第二变速轴的压紧和松开。

3、上壳和下壳的配合方式，配合第一密封圈的设计，极大的方便了上下壳的对准和密封的安装，同时能够确保良好的密封效果。

4、输出轴承和轴承套的设计，能够对输出轴的转动轨迹起到良好的定位效果。

附图说明

图1为一种结构紧凑的四级变速舵机的结构示意图。

图2为传动装置的结构示意图。