[实用新型]一种白菜采摘装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，特别涉及白菜采摘装置。

背景技术

目前，在中小型农场的蔬菜的采摘过程中，这是一项需要细心而且耗时长的劳作，人工收获需要经常弯腰或者登高，因此蔬菜收获作业是一项高强度、耗时长、有危险性的劳动作业。随着人们的生活水平的不断提高，人们也需要从这种高强度有危险性的劳动中解放出来，因此实现果蔬机械化采摘变得更加迫切，且在农业机械化生产普及的趋势下，采用人工劳动生产效率低下、生产成本高、无法连续工作，这样的产品市场竞争力也较低。

因此，人们需要一种能适用于白菜采摘这种繁杂的体力劳动的采摘设备，确保白菜在不受物理损伤的前提下，提高劳动效率和消除危险性。同时，还可以提高果蔬采摘的效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种白菜采摘装置，可以实现白菜采摘的自动化操作，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种白菜采摘装置，其包括设置在行走机构上的采摘机构和收集箱；采摘机构包括手爪装置、伸缩装置和旋转装置，伸缩装置驱动手爪在竖直面上运动，旋转装置驱动手爪装置沿轴线转动；

手爪装置包括伸缩电机、连杆机构和手爪，伸缩电机通过连杆机构驱动手爪开合。

优选的，所述连杆机构由两个对称设置的连杆组组成，连杆组包括固定架、连杆和驱动杆，固定架固定在伸缩电机上，连杆一端与手爪相连接，其另一端与固定架铰接，所述驱动杆的两端分别与伸缩电机的伸缩杆和连杆铰接。

优选的，所述伸缩电机包括壳体、伸缩杆和驱动电机，壳体内设有滑槽，伸缩杆相对于滑槽滑动，驱动电机的输出轴设有齿轮，伸缩杆与齿轮相接触的一面设有齿条，齿条和齿轮啮合。

优选的，所述伸缩装置为多连杆机构，由至少两个连杆铰接而成，连杆的铰接处设有驱动连杆转动的驱动装置。

优选的，所述旋转装置的底部设有液压杆，液压杆的底部设有底盘，所述行走机构设有定位盘，底盘通过螺栓固定在定位盘上。

优选的，所述旋转装置包括旋转电机和连接件，连接件设置在旋转电机的转动轴处，连接件连接伸缩装置。

优选的，所述连接件和伸缩装置为铰接，该铰接处设有驱动伸缩装置转动的驱动装置。

优选的，所述驱动装置包括转动电机，转动电机的输出轴设有锥齿轮，铰接处对应的第一铰接件和第二铰接件，铰接轴相对于第一铰接件固定，第二铰接件相对于铰接轴转动，铰接轴的端部设有锥齿轮，转动电机固定在第二铰接件上，两个锥齿轮相啮合。

优选的，所述行走机构上设有定位槽，收集箱内设有定位槽内，行走机构设置定位槽一侧的边部设有铰接的定位板，定位板对收集箱进行固定。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的白菜采摘装置，制作成本低、结构简单，操作难度低，维护更换零部件方便，工作性能可靠，自动化程度较高，能够有效替代人工完成白菜采摘工作，由于采摘时间短，收集箱足够大，采摘效率高，大大提高了生产效率，减少了劳动力的使用，节约了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意；

图2是采摘机构的结构示意图；

图3是手爪装置的结构示意图；

图4是伸缩电机的结构示意图；

图5是驱动装置的结构示意图。

其中，1--行走机构、2--采摘机构、3--收集箱；

21--手爪装置、22--伸缩装置、23--旋转装置、24--液压杆；

211--伸缩电机、212--手爪、213--固定架、214--连接杆、215--驱动杆；

2121--壳体、2112--伸缩杆、2113--驱动电机、2114--齿轮、2115--齿条、2116--滑槽；

221--连杆；

231--旋转电机、232--连接件；

241--底盘、242--定位盘；

11--定位槽、12--定位板；

41--铰接轴、42--锥齿轮、43--转动电机。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。