[实用新型]一种机械手多自由度柔性连接机构

权利要求书

1.一种机械手多自由度柔性连接机构，其特征在于，其包括与机械手臂相连接的基体座组件，于基体座组件内设有可在基体座组件内做多方向多自由度运动的浮动件，该浮动件四周及上部，设有多组缓冲组件，浮动件下部设有滑动组件，所述浮动件与夹治具或抓手相连接。

2.根据权利要求1所述的机械手多自由度柔性连接机构，其特征在于，所述缓冲组件及滑动组件均固定于基体座组件上；所述浮动件下部设有夹治具连接部。

3.根据权利要求1所述的机械手多自由度柔性连接机构，其特征在于，所述基体座组件包括基体座及设于基体座上部的顶板，所述基体座或顶板与机械手臂相连接；所述基体座底部中间设有通孔，所述夹治具连接部通过该通孔与夹治具或抓手相连接。

4.根据权利要求3所述的机械手多自由度柔性连接机构，其特征在于，所述缓冲组件包括设于浮动件上部，并固定于所述顶板上第一缓冲组件，以及设于浮动件四周，并固定于基体座四周的第二缓冲组件。

5.根据权利要求4所述的机械手多自由度柔性连接机构，其特征在于，所述第一缓冲组件及第二缓冲组件为弹性缓冲件。

6.根据权利要求1所述的机械手多自由度柔性连接机构，其特征在于，所述滑动组件为万向球。