[实用新型]充电座及移动机器人

说明书

本实用新型揭示了一种充电座(1)，包括充电端子(111)以及回充信号发射器(14)和回避信号发射器(13)；所述回充信号发射器(14)用于引导移动机器人与充电端子(111)对接；所述回避信号发射器(13)包括多个，分布在充电座(1)侧边周围，发射回避信号避免移动机器人在工作时与充电座(1)接触。本实用新型充电座的回避信号发射器安装在侧边周围，可避免移动机器人在工作时碰撞到充电座，同时与之配合使用的移动机器人可避免在顶部安装回避信号接收器，降低了移动机器人的高度要求，使移动机器人的工作区域更为广泛。此外，本实用新型还揭示了一种与该充电座配合使用的移动机器人。

技术领域

本实用新型属于移动机器人领域，尤其涉及移动机器人的充电座。

背景技术

现有的移动机器人都在其工作区域内配置了充电座，以方便其在完成工作后返回充电座进行充电，但是移动机器人在工作过程中容易将充电座撞开甚至推移一段距离，这样将影响移动机器人在寻找充电座效率甚至导致移动机器人寻找充电座失败。

现有的解决方案主要有两种：

一是通过将充电座至少一端抵靠在固定物体上(如墙角或墙边)，以避免移动机器人将充电座撞开。但是这种方式显得不够智能，给用户带来不好的体验，此外，当充电座只有一边靠在固定物体上时，移动机器人可以从侧边将充电座撞开。

二是在充电座顶端安装全方位信号发射器发射全方位回避信号，移动机器人在接收到该信号后执行转向或后退动作，详细见欧洲专利EP2273335B1中以及中国专利CN104095589B中的相关描述。这种方式主要的缺点在于需在对应的移动机器人顶部安装对应的全方位信号接收器，这将增加移动机器人的高度，进而限制移动机器人的工作范围。比如，在扫地机器人上安装全方位信号接收器后，将限制扫地机器人在沙发下或床下的清洁工作；又如在割草机器人上安装全方位信号接收器后，将限制移动机器人在草坪座椅下的草坪护理工作。

因此，有必要对移动机器人的充电座进行改进。

实用新型内容

为解决背景技术中的技术问题，本实用新型的充电座技术方案如下：

一种充电座，包括充电端子以及回充信号发射器和回避信号发射器；所述回充信号发射器用于引导移动机器人与充电端子对接；所述回避信号发射器包括多个，分布在充电座侧边周围，发射回避信号避免移动机器人在工作时与充电座接触。

为方便多个信号发射器的安装，在本实用新型的一个具体实施例中，所述多个回避信号发射器安装在柔性线路板上。

进一步地，所述回避信号发射器为贴片式红外发射管。

进一步地，为方便将柔性线路板安装至充电座上，所述柔性线路板上设有多个安装孔，所述充电座上设有与之配合的安装柱。

进一步地，所述充电座包括水平部和竖直部，所述充电端子安装在水平部上，所述回避信号发射器均匀分布在竖直部周围。

进一步地，所述回充信号发射器的信号发射距离大于所述回避信号发射器的信号发射距离。

进一步地，所述回充信号发射器包括左回充信号发射管、中间回充信号发射管和右回充信号发射管，所述左、右回充信号发射管用于调整移动机器人位姿，所述中间回充信号发射管用于使移动机器人与充电端子精准对接。

为解决背景技术中的技术问题，本实用新型的移动机器人技术方案如下：

一种与上述充电座配合使用的移动机器人，包括设置在移动机器人侧边的回充信号接收器和分布在移动机器人侧边的多个回避信号接收器。

进一步地，所述移动机器人为扫地机器人或割草机器人。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：