[实用新型]一种直线伺服驱动器及机器人

权利要求书

1.一种直线伺服驱动器，其特征在于，包括

定子组件(1)，具有第一壳体(11)；所述第一壳体(11)具有第一内腔，其一端上开设有与外界连通的第一开口；

转子组件(2)，具有与所述第一壳体(11)同轴设置的第二壳体(21)，所述第二壳体(21)的一端经所述第一开口伸入所述第一内腔内，另一端位于所述第一壳体(11)外；以及沿轴向一端从位于所述第一开口一侧伸入所述第二壳体(21)中，另一端位于所述第二壳体(21)外的丝杠(26)；在所述定子组件(1)的驱动下，所述第二壳体(21)相对于所述第一壳体(11)转动以驱动所述丝杠(26)沿其轴向做直线运动；

至少一个轴承(3)，套在所述第二壳体(21)上，沿径向其外侧端安装在所述第一壳体(11)的内壁面上，内侧端安装在所述第二壳体(21)上的外壁面上，所有所述轴承(3)均靠近所述第一壳体的与所述第一开口相对的另一端；

检测组件(4)，用于检测所述第二壳体(21)相对于所述第一壳体(11)转动的角度或速度，其具有分别固定在所述第二壳体(21)和第一壳体(11)上的被检测体和检测件，所述被检测体与所述检测件相对且均靠近所述轴承(3)。

2.根据权利要求1所述的直线伺服驱动器，其特征在于，所述第一壳体(11)包括具有所述第一内腔的盖体(111)，所述盖体(111)两端分别开设所述第一开口和第二开口，和可拆卸地固定在所述第二开口上的端盖(112)；所述检测件固定在所述端盖(112)上；所述被检测体固定在所述第二壳体(21)面向所述端盖(112)的一侧表面上。

3.根据权利要求2所述的直线伺服驱动器，其特征在于，所述第一壳体(11)的内壁面上设有供所述轴承(3)沿其径向的外侧端插入的第一环形凹槽(14)。

4.根据权利要求3所述的直线伺服驱动器，其特征在于，

所述盖体(111)的内壁面上成型有第一台阶面朝向所述端盖(112)一侧的第一环形台阶(141)；所述端盖(112)的内壁面成型有朝向所述第一台阶面延伸且与所述第一台阶面相对的第一环形凸缘(142)，所述第一环形台阶(141)与所述第一环形凸缘(142)之间围成所述第一环形凹槽(14)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的直线伺服驱动器，其特征在于，还包括用于将所述第二壳体(21)限制在所述轴承(3)内孔上的限位组件(15)。

6.根据权利要求5所述的直线伺服驱动器，其特征在于，所述限位组件(15)包括成型在所述第二壳体(21)的外壁面上且第二台阶面背向所述第一开口的第二环形台阶(151)，以及套接在所述第二壳体(21)外壁面上且与所述第二台阶面相对的阻挡件(152)；所述轴承(3)沿其径向的内侧端插入所述第二环形台阶(151)与所述阻挡件围成的第二环形凹槽内。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的直线伺服驱动器，其特征在于，所述定子组件(1)还包括固定在所述第一壳体(11)外壁面上的软磁体(13)，以及缠绕在所述软磁体(13)上的线圈(12)；在所述线圈产生转动电磁场的作用下，所述软磁体(13)磁化后的极性端沿所述第一壳体(11)的径向分布。

8.根据权利要求7所述的直线伺服驱动器，其特征在于，所述转子组件(2)还具有设置在所述第二壳体(21)的伸出所述第一壳体(11)外的外壁面上的至少两个第一永磁体(22)；所述第一永磁体(22)沿径向朝向所述软磁体(13)设置；在所述线圈产生转动的电磁场作用下，驱动所述第一永磁体(22)带动所述第二壳体(21)转动。

9.根据权利要求8所述的直线伺服驱动器，其特征在于，所述第二壳体(21)的伸出所述第一壳体(11)外的外壁面上套有沿其轴向延伸的第一环形筒(23)，和将所述第一环形筒(23)与所述第二壳体(21)连接的连接架(24)；

所述第一环形筒(23)位于所述第一壳体(11)的外周，所述第一永磁体(22)固定在所述第一环形筒(23)的内壁面上，并位于所述软磁体(13)的外侧端。