[实用新型]一种自适应式管内机器人

权利要求书

1.一种自适应式管内机器人，包括机身和爬升机构(5)，所述爬升机构(5)包括四个，分别由设置在机身四个拐角上的左上爬升机构(5-1)、右上爬升机构(5-2)、左下爬升机构(5-3)和右下爬升机构(5-4)组成，其特征在于：还包括爬升调节机构(6)，所述左上爬升机构(5-1)和右上爬升机构(5-2)之间、左下爬升机构(5-3)和右下爬升机构(5-4)之间各安装一个所述的爬升调节机构(6)，分别用于调节左上爬升机构(5-1)和右上爬升机构(5-2)，以及左下爬升机构(5-3)和右下爬升机构(5-4)相对机身的转动，以适应不同的管道直径。

2.根据权利要求1所述的一种自适应式管内机器人，其特征在于：所述的爬升调节机构(6)包括调节螺母、调节丝杠(602)、电机板(603)和调节电机(604)；所述调节螺母通过万向铰(601)安装在一个爬升机构(5)上，电机板(603)通过万向铰链安装在另一个爬升机构(5)上，调节电机(604)安装在电机板(603)上；所述调节电机(604)连接调节丝杠(602)，调节丝杠(602)与调节螺母传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种自适应式管内机器人，其特征在于：所述爬升调节机构(6)还包括传感器(605)，传感器(605)用于检测调节丝杠(602)的推力，并将检测信号传递给控制系统，以对机器人进行控制。

4.根据权利要求1所述的一种自适应式管内机器人，其特征在于：所述爬升机构(5)包括摆杆(503)、绳索(504)、驱动轮(507)和驱动电机(508)；所述的摆杆(503)的一端连接机身，并安装导向轮(505)，摆杆(503)的另一端连接有滚轮(501)和卷绳轮(502)，摆杆(503)通过摆臂电机(506)驱动；所述驱动轮(507)设置在机身上，并通过驱动电机(508)驱动；所述绳索(504)依次绕过卷绳轮(502)、导向轮(505)和驱动轮(507)。

5.根据权利要求4所述的一种自适应式管内机器人，其特征在于：所述驱动电机(508)通过电磁离合器(509)与驱动轮(507)传动连接。

6.根据权利要求1-5中任一所述的一种自适应式管内机器人，其特征在于：所述机身主要由上机身(1)和下机身(2)组成，左上爬升机构(5-1)和右上爬升机构(5-2)位于上机身(1)上，左下爬升机构(5-3)和右下爬升机构(5-4)位于下机身(2)上；所述上机身(1)和下机身(2)之间通过丝杠螺母副(3)连接，并通过升降电机(4)驱动。