[实用新型]一种履带式自动探索机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带式自动探索机器人，包括履带车底盘、自动升降无人机、六自由度机械臂，所述的履带车底盘包括主体车盘、设置在主体车盘两侧的驱动履带；所述的六自由度机械臂安置在履带车底盘上前端，包括机械臂、设置在机械臂末端的机械爪、安装在机械爪后端的摄像头，机械臂各关节上还设置有用于驱动械臂各关节运动的关节舵机；所述的自动升降无人机设置在履带车底盘的上后端一专用平台上，包括机身、设置在机身上的无人机摄像头和可伸展四旋翼。本实用新型能够自动的按设定的路线进行无人探索，并可借由机械臂与无人机实现障碍的翻越、清理，物品的收集，信号的传输，中转，地形特征的搜集等工作，安全方便、体积小、自由度高。

技术领域

本实用新型涉及一种自动探索机器人，尤其涉及一种地理及军事勘测的自动化机器人。

背景技术

随着地球资源的不断开发，对未知环境的探索一直是艰难且危险的工作。在这些地理勘探中，复杂危险的未知地形的探索一直是地理学家巨大的挑战。因而，需要设计一种实现无人或者有人远程操作的多地形勘探工具。又因为地形的复杂性，导致光靠一个视角无法满足复杂地形对探索机器人的要求，因而需要在其身上安装便携，能够自动起降且提供第三视角给机器人和操作员的无人机。

实用新型内容

本实用新型提供一种履带式自动探索机器人，此设备可适应多地形，方便易操作，安全，可实现无人操作下自动探索，其携带的无人机可提供第三视角辅助多地形的翻越与勘察。

为了实现上述目的本实用新型采用如下技术方案：

一种履带式自动探索机器人，包括履带车底盘、自动升降无人机、六自由度机械臂，

所述的履带车底盘包括主体车盘、设置在主体车盘两侧的驱动履带；

所述的六自由度机械臂安置在履带车底盘上前端，包括机械臂、设置在机械臂末端的机械爪、安装在机械爪后端的摄像头，机械臂各关节上还设置有用于驱动械臂各关节运动的关节舵机；

所述的自动升降无人机设置在履带车底盘的上后端一专用平台上，包括机身、设置在机身上的无人机摄像头和可伸展四旋翼。

进一步地，所述的驱动履带为4轮驱动履带。

进一步地，所述主体车盘包括车体外壳与前置驱动马达，所述4轮驱动履带包括前后共4个驱动轮与两测各8个辅轮。

进一步地，所述的六自由度机械臂通过可拆装的机械臂底座固定在履带车底盘上。

进一步地，所述的机械爪作为机械臂的抓取装置，包括主体、设置在主体上的驱动电机、主动齿轮、两个从动齿轮和两个爪子机构，所述主动齿轮与机械爪驱动电机相连接，所述主动齿轮依次与两个从动齿轮相啮合，两个爪子机构分别与各从动齿轮驱动连接实现开合夹持物件。

进一步地，所述的爪子机构为平行四边形机构，包括摇臂、夹持臂、连杆，所述的摇臂的一端与从动齿轮固定连接，另一端与夹持臂后端相铰接；所述连杆与摇臂相互平行，其一端铰接在所述主体前端，另一端铰接在夹持臂的中部。

进一步地，所述的夹持臂的前端设置有若干锯齿凸起。

进一步地，所述的可伸展四旋翼包括四个活动铰接在机身上的可折叠支架、设置在各可折叠支架前端的可伸展螺旋桨。

进一步地，所述的可伸展螺旋桨包括螺旋桨驱动电机、桨叶连杆，所述桨叶连杆中部与所述螺旋桨驱动电机输出轴相连接，所述桨叶连杆的两端分别铰接有桨叶，所述螺旋桨驱动电机输出轴上对称的设置有两根可伸缩的磁性控制固定杆，所述桨叶的尾端设置有与所述磁性控制固定杆相匹配的小凹槽，所述的磁性控制固定杆两端设置有永磁铁，所述螺旋桨驱动电机输出轴的内部及桨叶的尾端均设置有可变磁性的电磁铁。

进一步地，所述的无人机摄像头转动设置在所述机身上。