[实用新型]一种变速箱壳驱动结构

说明书

本实用新型公开了一种变速箱壳驱动结构，壳驱结构，所述壳驱结构包括基架，基架上固定连接有主驱动电机，基架上还设有带有外壳的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机的输出轴连接，减速箱的输出端与基架固定连接，使得外壳可受主驱动电机而绕主驱动电机的输出轴转动。基架与基座的转动轴连接，由于本实用新型改变了减速箱的传动方式，这样就可以在增设其他传动部件的情况下，实现主驱动电机的减速过后的动力传动，这样可以让减速箱和主驱动电机的重心往基架的转动中心偏移，这样减少了转动惯量，也减少了占用空间。本实用新型用于机器人。

技术领域

本实用新型涉及一种变速箱壳驱动结构。

背景技术

现有的机器人包括基座，基座上设有转动轴，转动轴上连接有基架，基架上依次连接有上臂、前臂、腕部，为了让上臂、前臂、腕部组成的上动作组件的惯量小，所以驱动上臂、前臂的电动机往往是设在基架上，本领域技术人员由于惯性思维，都是将上臂、前臂与电动机的输出轴连接，这样就会出现如图1所示的电动机对称设置的结构，这样的结构导致机器人的横向尺寸非常的大，而且惯量也大，且结构平衡性也有很大的问题。

这样的结构对于用手拖动上动作组件进行示教编程的，亦即重复手工示教动作的机器人来说，这样的结构会导致操作人员拖动上动作组件时所花的力气很大，导致示教机器人动作不灵活，而且两侧布设的电动机也会占用大量的空间，使得操作人员的活动空间变小。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于机器人的利用变速箱壳的驱动结构。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种变速箱壳驱动结构，壳驱结构，所述壳驱结构包括基架，基架上固定连接有主驱动电机，基架上还设有带有外壳的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机的输出轴连接，减速箱的输出端与基架固定连接，使得外壳可受主驱动电机而绕主驱动电机的输出轴转动。

作为上述方案的进一步改进，还包括上臂，上臂与外壳固定连接，使得上臂可绕主驱动电机的输出轴转动，与上臂连接的壳驱结构称为第一壳驱结构。

作为上述方案的进一步改进，还包括用转轴与上臂连接在一起的前臂，基架上还设有臂驱动电机，所述臂驱动电机的输出轴与前臂连接，使得臂驱动电机可驱动前臂绕所述转轴转动。

作为上述方案的进一步改进，第一壳驱结构的主驱动电机与臂驱动电机同向设置，亦即第一壳驱结构的主驱动电机与臂驱动电机的输出轴均指向同一方向。

作为上述方案的进一步改进，还包括用转轴连接在一起的上臂和前臂，外壳与前臂连接，与前臂连接的壳驱结构称为第二壳驱结构，使得前臂受第二壳驱结构的主驱动电机的驱动绕所述转轴转动。

作为上述方案的进一步改进，还连动杆，连动杆的一端与第二壳驱结构的外壳固定连接，连动杆的另一端在所述转轴的旁侧与前臂用轴连接，使得前臂通过连动杆与第二壳驱结构的外壳连接。

作为上述方案的进一步改进，还包括第一壳驱结构，第一壳驱结构的外壳与上臂连接，使得上臂可绕第一壳驱结构的主驱动电机的输出轴转动。

作为上述方案的进一步改进，第一壳驱结构的主驱动电机和第二壳驱结构的主驱动电机同向设置，亦即第一壳驱结构的主驱动电机和第二壳驱结构的主驱动电机的输出轴均指向同一方向。

作为上述方案的进一步改进，还包括腕部，上臂、前臂、腕部依次连接在一起，前臂的前端设有轴孔，轴孔内设有腕轴，所述腕轴与腕部连接，使得腕部可绕腕轴连接，腕部上设有末端转轴；前臂的后端设有腕驱动电机和末驱动电机，腕驱动电机上传动连接有腕传动件，腕传动件与腕轴传动连接，末驱动电机上传动连接有末传动件，末传动件与末端转轴传动连接；腕传动件和末传动件均设在前臂内并沿前臂的延伸方向延伸；腕传动件和末传动件套接，亦即腕传动件套住末传动件或末传动件套住腕传动件。