[实用新型]便于布线的七自由度主手有效
| 申请号： | 201720977280.0 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN208319316U | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 徐登;王了;曹烁;谢敬涛 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转轴 七自由度 支撑臂 机械运动 布线 穿设 通孔 手腕关节 医疗器械技术 本实用新型 内部中空 手臂关节 对接线 横杆 杆件 竖杆 主手 走线 接线 | ||
1.一种便于布线的七自由度主手，包括具有支撑臂一（1）的手臂关节（2）和具有支撑臂二（3）的手腕关节，支撑臂一（1）与支撑臂二（3）铰接，其特征在于，所述的手腕关节包括L杆一（4）、位于L杆一（4）内侧的L杆二（5）和位于L杆二（5）内侧的L杆三（6），所述的L杆一（4）、L杆二（5）和L杆三（6）的内部中空，所述L杆一（4）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于支撑臂二（3）内的转轴一（7），所述L杆二（5）的竖杆远离其横杆的一端固定有穿设于L杆一（4）的竖杆内的转轴二（8），所述L杆三（6）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于L杆二（5）的横杆内的转轴三（9），转轴一（7）内具有通孔一（10），所述的转轴二（8）内具有通孔二（11），所述的转轴三（9）内具有通孔三（12）。
2.根据权利要求1所述的便于布线的七自由度主手，其特征在于，所述的转轴二（8）穿设在L杆一（4）的竖杆远离其横杆的一端，所述的转轴三（9）穿设在L杆二（5）的横杆远离其竖杆的一端，所述L杆一（4）的横杆内侧面至转轴二（8）的距离大于L杆二（5）的横杆外侧面至转轴二（8）的距离。
3.根据权利要求1或2所述的便于布线的七自由度主手，其特征在于，所述的支撑臂二（3）上设有用于驱动转轴一（7）旋转的电机一，所述电机一的输出轴与转轴一（7）平行设置，所述L杆一（4）的横杆内设有用于驱动转轴二（8）旋转的电机二，所述电机二的输出轴与转轴二（8）平行设置，所述L杆二（5）的竖杆内设有用于驱动转轴三（9）旋转的电机三，所述电机三的输出轴与转轴三（9）平行设置。
4.根据权利要求3所述的便于布线的七自由度主手，其特征在于，所述的电机一上设有编码器一，所述的电机二上设有编码器二，所述的电机三上设有编码器三。
5.根据权利要求1所述的便于布线的七自由度主手，其特征在于，所述的支撑臂一（1）与支撑臂二（3）的铰接处设有转轴四（13），所述的转轴四（13）内具有通孔四（14）。
6.根据权利要求5所述的便于布线的七自由度主手，其特征在于，所述的支撑臂二（3）的内部中空。
7.根据权利要求1所述的便于布线的七自由度主手，其特征在于，所述的转轴一（7）与L杆一（4）固连，所述的转轴二（8）与L杆二（5）固连，所述的转轴三（9）与L杆三（6）固连。
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