[实用新型]七自由度主操作机械手

权利要求书

1.一种七自由度主操作机械手，包括具有支撑臂一（1）的手臂关节和具有支撑臂二（2）的手腕关节，所述的支撑臂一（1）与支撑臂二（2）铰接，其特征在于，所述的手臂关节包括基座（3）、设于基座（3）内的电机一（4）和由电机一（4）驱动的旋转传力轴（5），所述的传力轴（5）上固定有支撑座（6），所述的支撑座（6）上设有电机二（7），所述支撑臂一（1）的一端垂直固定在电机二（7）的输出轴上，所述的支撑座（6）上还设有当支撑臂二（2）绕其与支撑臂一（1）的铰接点摆动后用于使支撑臂二（2）复位的复位组件。

2.根据权利要求1所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的复位组件包括设于支撑座（6）上的与电机二（7）同轴相对设置的电机三（8）和一端连接在电机三（8）输出轴上的连杆（9），所述连杆（9）的另一端铰接在支撑臂二（2）上。

3.根据权利要求2所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述电机三（8）的输出轴上同轴固连有旋转盘（10），上述连杆（9）的一端铰接在旋转盘（10）的边缘，所述的连杆（9）与支撑臂一（1）平行设置。

4.根据权利要求1或2或3所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的电机一（4）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器一，所述的电机二（7）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器二，所述的电机三（8）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器三。

5.根据权利要求1所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的手腕关节包括L杆一（11）、位于L杆一（11）内侧的L杆二（12）和位于L杆二（12）内侧的L杆三（13），所述L杆一（11）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于支撑臂二（2）内的转轴一（14），所述L杆二（12）的竖杆远离其横杆的一端固定有穿设于L杆一（11）的竖杆内的转轴二（15），所述L杆三（13）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于L杆二（12）的横杆内的转轴三（16），所述的转轴二（15）穿设在L杆一（11）的竖杆远离其横杆的一端，所述的转轴三（16）穿设在L杆二（12）的横杆远离其竖杆的一端，所述L杆三（13）的竖杆内穿设有转轴四（17），所述的转轴四（17）上设有夹手（18）。

6.根据权利要求5所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述L杆一（11）的横杆内侧面至转轴二（15）的距离大于L杆二（12）的横杆外侧面至转轴二（15）的距离。

7.根据权利要求6所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的支撑臂二（2）上固定有用于驱动转轴一（14）旋转的电机四（19），所述的L杆一（11）上设有用于驱动转轴二（15）旋转的电机五（20），所述的L杆二（12）上设有用于驱动转轴三（16）旋转的电机六（21），所述的L杆二（12）上设有用于驱动转轴四（17）旋转的电机七（22）。

8.根据权利要求7所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的电机五（20）设于L杆一（11）的横杆内且与转轴二（15）传动连接，所述的电机六（21）设于L杆二（12）的竖杆内且与转轴三（16）传动连接，所述的电机七（22）设于L杆三（13）的竖杆内且与转轴四（17）传动连接。

9.根据权利要求7或8所述的七自由度主操作机械手，其特征在于，所述的电机四（19）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器四，所述的电机五（20）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器五，所述的电机六（21）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器六，所述的电机七（22）上设有用于测量其转轴旋转角度的编码器七。