[实用新型]电动柱塞式柔性爪手气动控制器

权利要求书

1.一种电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：包括电机(2)、滚珠丝杠(6)、气缸(10)和柔性爪手(13)，电机(2)的旋转轴通过联轴器(3)与滚珠丝杠(6)的一端连接，滚珠丝杠(6)上套设有丝杠螺母(7)，丝杠螺母(7)底端嵌设在直线导轨(5)上，丝杠螺母(7)通过气缸(10)的连杆与气缸(10)内部的活塞(11)连接，气缸(10)的输出气道与柔性爪手(13)的输气口连通。

2.根据权利要求1所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述电机(2)和直线导轨(5)都固定在底板(1)顶端，电机(2)的旋转轴和直线导轨(5)都沿水平方向设置。

3.根据权利要求1所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述丝杠螺母(7)上安装有直线位置传感器，气缸(10)的输出气道内部安装有气压传感器。

4.根据权利要求1所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述丝杠螺母(7)上安装有磁栅(9)，丝杠螺母(7)上方安装有顶板(4)，顶板(4)的两端分别安装有磁传感器(8)。

5.根据权利要求1所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述柔性爪手(13)又包括基座(15)和多根柔性高仿手指(16)，基座(15)上开设有输气口，基座(15)底端的边缘位置设置有多根柔性高仿手指(16)，各柔性高仿手指(16)沿竖直方向放置，柔性高仿手指(16)末端与基座(15)底端密封连接，柔性高仿手指(16)内部开设有空腔，柔性高仿手指(16)末端设置有气管接头(19)，气管接头(19)上开设有通气孔(20)，柔性高仿手指(16)内部的空腔通过通气孔(20)与基座(15)上的输气口连通。

6.根据权利要求5所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述柔性高仿手指(16)的内侧根据人类手指的关节位置设置有多个第二气囊(14)，柔性高仿手指(16)的外侧并排设置有多个第一气囊(21)，柔性高仿手指(16)内部的空腔与各第一气囊(21)和第二气囊(14)连通。

7.根据权利要求5所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述基座(15)底端设置有固定件(17)，基座(15)与固定件(17)的边缘通过螺钉(18)固定连接，柔性高仿手指(16)末端嵌设在基座(15)与固定件(17)之间，柔性高仿手指(16)与基座(15)和固定件(17)之间密封连接。

8.根据权利要求5所述的电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其特征在于：所述柔性高仿手指(16)的材质为硅胶。