[实用新型]一种实时同步的机器人折弯系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种实时与折弯机同步的机器人折弯系统。

背景技术

现有的机器人自动化折弯系统，采用机械结构进行板材分张；机器人抓手上集成的传感器都是光电传感器或者接近传感器，在使用中由于板材有油沫以及板材光亮程度不一样，会出现错误触发等问题，安全性可靠性较低；工作效率不高，而且板材的边缘容易损坏甚至变形，影响了产品的质量。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种实时同步的机器人折弯系统，该系统应具有可靠性高、生产效率高的特点。

本实用新型的技术方案是：

一种实时同步的机器人折弯系统，包括带有负压传感器与控制器的机器人以及布置在机器人四周的原料台、对中台、折弯机、翻面架以及成品台；其特征在于：所述原料台上设有光电传感器，所述对中台上设有两个激光位移传感器，所述翻面架上设有两个接近传感器，所述控制器分别连接光电传感器、激光位移传感器、接近传感器与负压传感器。

该系统的周围还设置安全防护网，安全防护网的外部设置机器人控制柜与启动盒。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置多个传感器，大大提升了机器人的运行速度，提升了生产效率与系统可靠性，保证了折弯精度，降低了废品率。

附图说明

图1是本实用新型的俯视结构示意图。

图2是机器人的俯视结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

如图1所示，一种实时同步的机器人折弯系统，包括机器人1，机器人四周沿着逆时针方向依次设置原料台2、对中台3、折弯机4、翻面架5、成品台6，安全防护网7包围住上述装置以起到保护作用，安全防护网7的外部再设置控制柜8与启动盒9。

所述机器人1安装在底座10上，底座上设有机器人的控制器13，机器人的前端为抓手12用于抓取板材A，抓手上设有负压传感器11，所述原料台上设有光电传感器21，所述对中台上设有两个激光位移传感器31，所述翻面架上设有两个接近传感器51，所述控制器分别连接光电传感器、激光位移传感器、接近传感器与负压传感器。所述启动盒连接控制柜，控制柜再连接机器人、原料台2、对中台3、折弯机4、翻面架5、原料台。

本实用新型的工作原理如下：

1、机器人从原料台上抓取板材，当机器人靠近原料台的光电传感器时，机器人开始减速并吸取板材，负压传感器触发后说明已拿稳板材，开始搬运；

2、机器人把板材放到对中台上然后关闭抓手上的吸盘，在重力作用下板材自动对中，通过两个激光位移传感器检测板材是否到位并判断板材的数量(是单板还是双板)，为单板时进入下道工序，为双板时将板材移至成品台处理；

3、机器人从对中台上二次精确拿取板材并移至折弯机上，折弯机启动进行折弯同时机器人跟随板材同步完成随动作业，完成折弯后机器人取走板材；

4、机器人将板材移至翻面架上进行换面与定位(翻面架上的2个接近传感器用于确定板材位置)，完成翻面后机器人取走板材；

5、机器人再次将板材移至折弯机上进行折弯，完成折弯后，机器人将成品板材放到成品台上。