[实用新型]一种机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，所适用的机器人包括机械臂以及连接在所述机械臂上的手术器械，所述手术器械由驱动绳进行控制，其特征在于，包括机箱、驱动绳控制装置、进给控制装置与转动控制装置，所述驱动绳控制装置与转动控制装置安装在所述机箱上，其中，所述驱动绳控制装置用于驱动所述驱动绳进行伸缩，所述转动控制装置用于驱动所述机械臂转动，所述进给控制装置用于驱动所述机箱移动，以实现所述机械臂的进给。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述驱动绳控制装置包括基座以及安装在所述基座上的齿轮、齿条与齿轮动力装置，所述齿条分布在所述齿轮两侧，并分别与所述齿轮啮合，所述齿轮可在所述齿轮动力装置的驱动下相对所述基座转动，以带动两侧的所述齿条同步且反向运动。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述驱动绳控制装置还包括用于调节所述驱动绳张紧程度的张紧装置，所述张紧装置包括安装在所述齿条上的摆动座与驱动装置，所述摆动座可在所述驱动装置的驱动下相对所述齿条摆动，所述驱动绳随所述摆动座的摆动而张紧/放松。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，所述张紧装置还包括安装在所述齿条上的固定座，所述摆动座上设有张紧轮，所述驱动绳的端部绕过所述张紧轮后与所述固定座固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述固定座包括上压块与下压块，所述上压块与下压块之间可拆卸的连接，所述上压块与下压块之间设有固定所述端部的卡接槽。

6.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，所述驱动装置包括安装在所述齿条上的驱动座与螺钉，所述驱动座上设置有螺纹通孔，所述螺钉旋在所述螺纹通孔内，所述螺钉的端部从所述螺纹通孔内伸出并与所述摆动座抵持。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，所述转动控制装置包括连接件与转动动力装置，所述连接件与所述机箱转动连接，所述转动动力装置驱动所述连接件绕自身轴心转动。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，所述转动动力装置为电机，所述转动控制装置还包括主动轮、从动轮与同步带，所述主动轮与所述电机的驱动轴固定连接，所述从动轮与所述连接件固定连接，所述同步带分别绕设在所述主动轮、从动轮之上。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，所述进给控制装置包括机架、滑轨、滑块与进给动力装置，所述滑轨与所述机架固定连接，所述滑块与所述机箱固定连接，并与所述滑轨滑动连接，所述进给动力装置驱动所述滑块相对所述滑轨滑动。

10.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其特征在于，所述进给动力装置为电机，所述进给控制装置还包括主动轮、从动轮、丝杆与丝杆座，所述主动轮与所述电机的驱动轴固定连接，所述从动轮与所述丝杆固定连接，所述丝杆与所述丝杆座螺纹连接，所述丝杆座与所述机箱固定连接，所述主动轮、从动轮相互啮合。