[实用新型]一种具有机械臂的消化内镜结构与消化内镜平台

说明书

本实用新型涉及医疗设备领域，公开了一种具有机械臂的消化内镜结构与消化内镜平台，其中消化内镜结构包括消化内镜与机械臂，消化内镜具有一末端，还包括外套管，外套管具有一个通道孔，机械臂与末端并列设置，外套管套接在末端与机械臂的外侧，以将机械臂连接在末端之上。本实用新型可以与现有的消化内镜配合使用，在不改变现有消化内镜结构的前提下实现消化内镜与机械臂的灵活装配，有助于降低系统的研发成本以及后期推广的费用。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种消化内镜结构，以及应用该消化内镜结构的消化内镜平台。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手(ESD手术)是指消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上常用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的同时实现病变粘膜的提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

为了满足在粘膜切割的同时进行粘膜提拉的需求，国内外对该领域展开了不少研究，常见的解决方案是设计两个具有多自由度的双机械臂系统置于传统消化内镜的末端，其中一个机械臂用于对粘膜的切割，另一个机械臂用于对目标粘膜的提拉。然而这些方案都需要对消化内镜本身的结构进行改变，增加了系统的研发成本以及后期推广的费用。

实用新型内容

为了克服现有技术需要对消化内镜本身的结构进行改变的问题，本实用新型提供一种具有机械臂的消化内镜结构。

本实用新型还提供一种应用该消化内镜结构的消化内镜平台。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有机械臂的消化内镜结构，包括消化内镜与机械臂，消化内镜具有一末端，还包括外套管，外套管具有一个通道孔，机械臂与末端并列设置，外套管套接在末端与机械臂的外侧，以将机械臂连接在末端之上。

一种具有机械臂的消化内镜结构，包括消化内镜与机械臂，消化内镜具有一末端，还包括外套管与机械臂套管，外套管具有一个通道孔，机械臂套管与末端并列设置，外套管套接在机械臂套管与末端的外侧，以将机械臂套管连接在末端之上，机械臂固定在机械臂套管内或者机械臂可沿机械臂套管轴向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，外套管为热缩塑性套管，可在受热的情况下发生尺寸收缩。

作为上述方案的进一步改进方式，机械臂包括依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，以及分别驱动夹持机构、第一臂段与第二臂段的成对的驱动绳，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。

作为上述方案的进一步改进方式，夹持机构包括固定夹爪与活动夹爪，驱动绳包括第一驱动绳与第二驱动绳，固定夹爪与第一臂段固定连接，活动夹爪与第一臂段转动连接，第一驱动绳与第二驱动绳沿活动夹爪的转动方向分列于活动夹爪的两侧，以驱动活动夹爪相对固定夹爪进行夹持运动。

作为上述方案的进一步改进方式，夹持机构还包括转轴与滑轮，第一驱动绳、第二驱动绳分别与滑轮固定连接；

滑轮的表面设有并列的绳槽，绳槽的端部设有卡接槽，第一驱动绳、第二驱动绳分别嵌设在相应的绳槽内，第一驱动绳、第二驱动绳的端部各设有卡接块，卡接块嵌设在相应绳槽的卡接槽内；

活动夹爪与滑轮固定连接，滑轮与转轴转动连接，转轴与第一臂段固定连接；

或者滑轮与转轴固定连接，转轴与第一臂段转动连接。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳还包括与第一臂段固定连接的第三驱动绳与第四驱动绳，第三驱动绳与第四驱动绳沿第一臂段的转动方向分列于第一臂段的两侧；