[实用新型]一种医学辅助操作装置

权利要求书

1.一种医学辅助操作装置，其特征在于，包括主臂(100)、调位单元(200)和器械驱动单元(300)，所述调位单元(200)的近端与所述主臂(100)固定连接，所述调位单元(200)相对所述主臂(100)能够伸缩，所述调位单元(200)包括伸缩部件(210)、多自由度活动部件(220)和第一锁定部件(230)，所述第一锁定部件(230)能够同时锁定所述伸缩部件(210)和所述多自由度活动部件(220)，所述器械驱动单元(300)位于所述调位单元(200)的远端，与所述调位单元(200)可拆卸连接，所述器械驱动单元(300)包括马达装置、器械固定部件(320)和器械传动部件(330)，手术器械由所述器械固定部件(320)固定在所述器械驱动单元(300)上，所述器械传动部件(330)自适应于不同形状和高度的所述手术器械，在所述马达装置的驱动下，将动作传递给所述手术器械。

2.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述器械传动部件(330)的一端与所述马达装置连接，所述器械传动部件(330)的另一端设置有与所述手术器械相连接的连接部件(360)，所述连接部件(360)无弹性，长度能够被调整。

3.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述器械传动部件(330)的一端与所述马达装置可拆卸连接，所述器械驱动单元(300)上还设置有第二锁定部件(370)，处于锁定状态时，所述器械传动部件(330)与所述马达装置相配合以便于传递驱动力，操作所述第二锁定部件(370)解锁后，所述器械传动部件(330)与所述马达装置能够相对移动，所述器械传动部件(330)能被手动移动至所需的位置。

4.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述调位单元(200)与所述主臂(100)同轴，所述调位单元(200)上设置槽或者轨道(214)，所述槽或者轨道(214)与所述主臂(100)轴线平行。

5.根据权利要求4所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述伸缩部件(210)与所述主臂(100)同轴，所述伸缩部件(210)包括第一伸缩件(211)和第二伸缩件(212)，所述第二伸缩件(212)被同轴套接在所述第一伸缩件(211)内，并能够在所述第一伸缩件(211)内轴向移动。

6.根据权利要求5所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述第一锁定部件(230)为锁紧螺钉，所述调位单元(200)内还设置有第一定位件(240)、第二定位件(250)和第三定位件(260)，所述第一定位件(240)的远端部分被设置在所述第二伸缩件(212)内部，用于限位，所述第二定位件(250)为楔形块，所述第三定位件(260)的近端设置有与所述第二定位件(250)相匹配的楔形面，所述第三定位件(260)的远端设置有与所述多自由度活动部件(220)相配合的面，上述部件相配合，实现所述锁紧螺钉一次同时锁定所述伸缩部件(210)和所述多自由度活动部件(220)。

7.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述多自由度活动部件(220)为球关节。

8.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述调位单元(200)上还设置有连接单元(270)，所述连接单元(270)位于所述调位单元(200)与所述器械驱动单元(300)之间，所述连接单元的近端与所述调位单元(200)固定或者可拆卸连接，所述连接单元(270)的远端与所述器械驱动单元(300)可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述器械驱动单元(300)上设置导槽或者滑轨(350)，所述器械传动部件(330)沿所述导槽或者滑轨(350)运动。

10.根据权利要求1所述的医学辅助操作装置，其特征在于，所述器械驱动单元(300)为一次性灭菌耗材。