[实用新型]一种农用全向轮

说明书

技术领域

本实用新型属于农田机械轮系结构，具体涉及一种可以获得各种地形条件下任意角度转向的农用全向轮。

背景技术

目前在我国，农田现场作业主要还是以人工为主，机械化技术水平不高，一些现有的农业机械在进行植保作业时，存在精度不高、效率较低的问题，在农田中转弯时具有较大拐弯半径，工作时不可避免地压倒很多作物的缺点。特别是中国的主要粮食作物水稻、小麦、玉米等作物，生长时植株茂密，行距极小，生长期间尚没有相应的农业机械可以在不伤害植株的基础上，在田中进行授粉、喷药及除草等精细作业，机械只在插秧及收割的时候能够进入农田工业，这就决定了我国农业特别是水稻、小麦、玉米等主要粮食作物的生产还不能离开大量人员进行植保管理。现国内一些科研单位及大学已经注意到这点，开始了我国农业机械的智能化研究。但由于起步晚，技术相对比较薄弱，研发的产品性价比不高，一直没有很好地解决这些问题。

而在国外特别是美国、澳大利亚等国，虽然其发展较早，现在智能化农业生产机械普及度比国内要高，但论其技术水平并不比国内强多少，进行植保作业的农业智能机械技术水平也并不成熟。

在农田机械的转向机构中，目前我国水田作业机械几乎全部都是采用的机械式或者液压式转向结构，在行走过程中同时转向，在农田作业时转弯半径较大，前后轮车轨行进位置及精确路线不易控制，且转向精度差、转向所需力矩大，这使农业机械在作物生长茂密的农田中行驶时极容易碾压秧苗，针对不同形状的农田作业，经常由于转向不到位存在作业不到的死角位置，因此使目前的农业机械在农田中进行授粉、喷药及除草等植保作业时受到较大的限制，其性能也受到一定影响。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是：针对现有的农用机械转向结构存在的转弯半径大、转向精度差的缺陷，提供一种可实现任意角度精确转向的农用全向轮，采用新型的转向模式，可以大大提高目前农业机械的行进能力，促进我国农业机械水平的提高。

本实用新型采用如下技术方案实现：

农用全向轮，包括行走轮10、行走驱动机构、转向机构和顶升机构；所述行走轮10同轴传动设置在轮轴9上，所述轮轴9转动装配于主轴套筒11内，所述主轴套筒11通过支柱8与机架基座6固连；所述行走驱动机构固定在机架基座6上，与行走轮10传动连接；所述转向机构包括转向轴2和转向电机3，所述转向轴2通过推力轴承5竖直装配于机架基座6上，转向轴一端与固定安装的转向电机3传动连接，另一端与主轴套筒11垂直固连；所述顶升机构包括千斤顶7、转向支架26以及转向支撑轮15，所述千斤顶7一端与转向轴连接，另一端与转向支架26连接，所述转向支架26与主轴套筒11的中部沿顶升方向滑动装配，所述转向支撑轮15采用万向结构装配于转向支架26的底部。

进一步的，所述转向支架26采用矩形支架，其竖直侧壁与主轴套筒11之间通过滑轨12装配。

进一步的，所述转向支撑轮15通过U型支架14设置在转向支架26的底部，所述U型支架14倒置，其顶端通过第一铰链13与转向支架26的底部万向连接，两组转向支撑轮15安装于U型支架14的底部。

进一步的，所述千斤顶7采用电动的四杆铰链螺纹千斤顶，所述千斤顶7 的顶部通过第二铰链28固定铰接在转向轴2上，所述千斤顶7的底端通过第三铰链29固定铰接在转向支架26的顶部。

进一步的，所述主轴套筒11通过两组竖直的支柱8与机架基座6固连，所述支柱8相对于转向轴2对称布置。

进一步的，所述行走驱动机构包括减速器20、驱动电机21、驱动电机支座 22和横向支架23，所述横向支架23固定在支柱8上，并向其中一侧行走轮延伸设置，所述驱动电机21通过驱动电机支座22固定安装在横向支架23上，所述驱动电机21通过减速器20及链传动机构与该侧行走轮传动连接。

进一步的，所述行走轮10的圆周上均匀分布有防滑齿27，不同行走轮上的防滑齿交错布置。

进一步的，所述转向电机3通过减速齿轮副与转向轴2连接。

在本实用新型的农用全向轮中，所述转向轴2上还设有角度传感器1，所述角度传感器1与转向电机3反馈连接。