[实用新型]一种机械手及机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括传动装置和抓取装置，所述抓取装置包括至少两个手指，所述传动装置带动所述手指收拢或张开，从而进行抓取或释放动作，所述手指可发生弹性变形，所述传动装置包括连杆机构，所述连杆机构的数量与所述手指的数量对应相等，所述手指分别与所述连杆机构相连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述传动装置还包括一固定卡盘，所述连杆机构分别与所述固定卡盘构成四连杆机构，所述连杆机构包括依次连接的第一连架杆、连杆和第二连架杆，所述第一连架杆和所述第二连架杆分别与所述固定卡盘铰接，所述连杆的两端分别与所述第一连架杆和所述第二连架杆铰接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述传动装置还包括一蜗杆，所述连杆机构沿所述蜗杆周向均匀分布，所述第一连架杆包括一齿轮盘，所述齿轮盘分别与所述蜗杆相啮合。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述固定卡盘包括安装盘和固定支架，所述蜗杆垂直于所述安装盘中央，所述固定支架的数量与所述连杆机构的数量对应相等，所述固定支架以所述蜗杆为中心沿环状均匀分布，所述第一连架杆与所述固定支架铰接，所述第二连架杆与所述安装盘铰接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述安装盘上倾斜设置有安装台，所述安装台与所述固定支架的位置相对应，所述安装台上设置有用于与所述手指连接的第一安装部。

6.根据权利要求2～5中的任一项所述的机械手，其特征在于：所述手指包括驱动部、固定部和抓取部，所述驱动部用于驱动所述抓取部和所述固定部进行变形，所述抓取部用于抓取物体。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述驱动部、所述固定部和所述抓取部交汇于同一交汇处并形成截面为y型的结构，对应y型的下部为所述抓取部，对应y型的上部分别为所述驱动部和所述固定部。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述第二连架杆上设置有第二安装部，所述驱动部与所述第二安装部可拆卸地连接，所述固定部与所述固定卡盘可拆卸地连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：包括三个所述手指。

10.一种机器人，其特征在于：包括机械臂及权利要求1～9中任一项所述的机械手，所述机械臂带动所述机械手进行运动。