[实用新型]一种深潜器布放回收系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及深潜器布放回收系统。

背景技术

深潜器具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置。主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。

现在正在使用的深潜器绝大部分是依靠与舰船联接的缆线操纵行动。使用电缆遥控操纵深潜器的优点是：

（1）能长时间提供动力。

（2）有高速率数据传送能力。

（3）与辅助舰船之间的联系可靠，不会受到无线电或其他信号的干扰。

在中国专利申请号为200810048696.X的专利文献中公开了一种能布放回收多种潜水器的通用型布放回收系统，包括可摆转的A形架、A形架的两侧铰接摆动油缸，A形架的上端铰接有摆动架，在摆动架下端安设连接座，在连接座的中部设有铰接销轴，连接座的两侧铰接抗横摇阻尼器，连接座与潜水器导接头或深海拖曳系统的导向滑轮相连，在摆动架的上方分别设有提升绞车和脐带缆导向滑轮。该结构通过替换潜水器导接头使布放回收装置可以应用于多种类的潜水器的布放回收，从而使母船的航次利用效率大幅度提高，该结构设置紧凑合理，功能强，使用操作方便。并且支撑潜水器的状态稳定，在抗横摇阻尼器的作用下，具备更好的止荡和抗摆效果，从而提高了潜水器的适用海情。

虽然上述专利的技术方案带来了诸多的好处，但是，在该结构中，采用单一的摆动油缸驱动A形架摆动，其摆动的角度受到限制，因此，潜水器的布放和回收受到限制。在该技术中，在A形架的上端横梁通过轴承铰接有向内或向后弯折的摆动架，在摆动架的下端固联向两侧展开的连接座，在连接座的中部设置有铰接销轴，连接座的两侧铰接抗横摇阻尼器，连接座通过中部的铰接销轴与潜水器导接头相铰接，同时连接座两侧的抗横摇阻尼器也与潜水器导接头两侧相铰接。该结构虽然能对潜水器进行布放和回收，但是该系统不能根据潜水器的位置自动旋转潜水器导接头，造成潜水器在回收过程中位置不确定，另外，当潜水器连接到潜水器导接头上时，只有拉力和潜水器导接头的推力，而不能对潜水器进行夹持，因此，潜水器容易晃动；而虽然该系统中设置了抗横摇阻尼器，但抗横摇阻尼器是铰接在潜水器导接头上的，只能通过潜水器导接头对潜水器施力，而潜水器导接头的一整体结构，因此，抗横摇阻尼器对潜水器的力不具有可变化性。

在中国专利申请号为201280056153.7的专利文献中公开了用于潜水器和其它物资的发射和回收技术，并具体公开了锁定单元通过水将诸如AUV 或AUV 库之类的海底物资从水下位置运载至物资。锁定单元将升力线载向物资。锁定单元随后被附接至物资，而且利用经由锁定单元通过升力线施加的拉力提升物资。锁定单元还可用在升力线上以降低物资，并随后在水下位置释放物资。升力线被实现锁定单元的z 轴运动的水面舰艇上的波动补偿摇柄支撑。摇柄保持升力线上的拉力以防止升力线落到物资上。锁定单元在x 和y 轴上的运动由板上推进器实现。该技术能够实现物资的发射和回收，但是该技术不能根据物资的位置自动旋转锁定单元，造成物资在回收过程中位置不确定，另外，当物资连接到锁定单元上时，只有拉力，而不能对物资进行夹持和给予推力，因此，物资容易晃动。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种深潜器布放回收系统。利用本实用新型的系统，该系统能根据深潜器的位置进行旋转，在回收深潜器过程中能让夹持顶置装置夹持到深潜器；在布放和回收深潜器过程中，对深潜器给予拉力、推力和夹持力，深潜器不会晃动，稳定性好。

为达到上述目的，一种深潜器布放回收系统，包括工作母船、深海拖曳机构和深海吊放系统，深海拖曳机构安装在工作母船上；所述的深海吊放系统包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置、伸缩臂架、回转机构、对接锁紧装置和夹持顶置装置；摆臂铰接在工作母船上，连杆机构铰接在工作母船与摆臂之间，旋转同步装置安装在摆臂上，伸缩臂架安装在旋转同步装置上，回转机构安装在伸缩臂架上，对接锁紧装置安装在回转机构上，夹持顶置装置安装在回转机构上且位于对接锁紧装置的两侧。

上述系统，通过连接机构驱动摆臂摆动，能将深潜器移离工作母船和收回到工作母船上。回转机构回转带动对接锁紧装置和夹持顶置装置旋转，在回收深潜器过程中，如果深潜器的长度方向与夹持顶置装置位置不对应，通过回转机构可调整夹持顶置装置的位置，方便夹持深潜器。通过对接锁紧装置和夹持顶置装置能给予深潜器给予拉力、推力和夹持力，深潜器不会晃动，稳定性好。