[实用新型]一种全自动移液工作站

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全自动移液工作站。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，生物、化学、环境、医药研发、食品等实验室以及医院、血站等单位的移液工作不再是简单的操作若干样品的小规模实验，而是面对更为复杂的研究对象和不断增多的样品数量，用多种实验技术进行多途径、多样化的大规模实验。如基因学的PCR体系构建，二代测序文库构建和文库筛选、基因组测序和基因芯片的研究、核酸纯化、克隆快速筛选、细胞培养、蛋白质组学方面差异蛋白的寻找、鉴定、蛋白结晶的筛选、高级结构的分析，新药研发实验室的新药还有新药筛选和鉴定等实验室每日所承受的样品处理量工作日益增加。手动移液的样品处理工作不仅需要大量的人力物力和时间，而且由于人工操作带来很多人为误差，使得样品处理的移液准确性低，出错几率高，样品处理的稳定性和可重复性差。手工操作方式已经不能满足高通量样品处理过程中所要求的高效性、准确性和安全性。将实验操作流程中部分或整体过程实现自动化运行已经成为了必然的趋势。

目前，现有的自动移液系统均采用的是导轨式移液工作站，通常由XYZ轴导轨运动部件和移液机构组成，其中X轴方向的运功由一个X轴导轨和电机完成，Y轴方向的运动由一个Y轴导轨和电机完成，Z轴方向的运动由一个移液机构和电机完成。通过X、Y轴导轨将移液机构移动到特定区域，Z轴方向只能做上下移动，通过软件控制XYZ协调运动，完成整个移液过程。这种移液系统中，X、Y轴导轨能移动到的区域内就是整个移液系统的移液平台，移液范围受到X、Y轴导轨移动范围的限制。

同时，由于受到导轨式移液结构的限制，现有的移液系统基本只支持符合SBS国际规范的孔板，如96和384孔板，其孔与孔，排与排之间的间隙是固定的，及只适用于固定孔距的移液操作；并且由于电机的精度等其他制约条件，无法对非SBS规范的板形如72孔板进行移液操作。

现有的自动移液处理系统市场基本被进口设备所垄断，但是这些设备价格高昂，附件和耗材的成本也都非常高，很难大范围应用推广；国产移液设备则结构简单，且功能单一，精度和稳定性不高，市场占有率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有自动移液系统采用传统的导轨式移液方式所存在的移液范围受限、移液方式不灵活，及仅支持标准孔板，使用成本较高的诸多问题，提供一种移液精度及移液操作稳定性高、成本较低的全自动移液工作站，移液范围不受板位平台的限制，移液操作方式灵活，并且可适用于各种标准或非标孔板的移液操作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了一种全自动移液工作站，包括板位平台和移液头，所述移液头安装在移液机构上，移液机构用于驱动移液头的运动和动作，可将移液头移动到板位平台上的任意位置；

所述移液机构包括固定座和多连接件单元，多连接件单元一端连接在固定座上，另一端连接有移液头，所述多连接件单元包括多个依次连接的连接件，多连接件单元与固定座之间及各连接件之间在连接处分别形成唯一的连接节点，各连接件在其对应连接节点处可绕该连接节点实现三个自由度的自由转动。

上述技术方案中，进一步地，所述移液机构至少包括一云台、可在云台上沿其轴线作旋转运动的支座、一端与支座连接的大臂、连接在大臂另一端的小臂和连接在小臂上的末端托架，所述大臂可绕与支座之间的连接连接节点在竖直平面内作旋转运动，小臂可绕与大臂之间的连接节点在竖直平面内作旋转运动，所述移液头安装在末端托架上。

上述技术方案中，进一步地，所述移液机构至少包括一云台、一端与云台连接的大臂、一端与大臂末端连接的小臂和连接在小臂上的末端托架，所述大臂可绕与云台之间的连接节点在水平平面内做旋转运动，所述小臂可绕与大臂之间的连接节点在水平平面内做旋转运动，所述移液头安装在末端托架上。

上述技术方案中，进一步地，所述末端托架可绕与小臂之间的连接节点转动。

上述技术方案中，进一步地，所述移液工作站包括多个移液机构，各移液机构上分别设置有移液头。

上述技术方案中，进一步地，所述固定座设置在一滑轨上，固定座可沿滑轨运动。

上述技术方案中，进一步地，所述板位平台为方形、圆形或扇形结构。

上述技术方案中，进一步地，还包括有用于控制移液机构动作的控制系统。

本实用新型所具有的有益效果：

1)本实用新型采用可自由活动的机械臂，相比于传统的导轨运动结构，移液操作更加灵活，扩展了移液操作范围，移液操作不会受到板位平台的限制；