[实用新型]一种变电站全向巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及电力设备技术领域，具体是一种变电站全向巡检机器人。

背景技术

变电站是改变电压的场所，发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。变电站是电力系统中变换电压、接受和分配电能、控制电力的流向和调整电压的电力设施，它通过其变压器将各级电压的电网联系起来。因此变电站是电网的重要设施，保证变电站的安全运转对整个电网的稳定有着重要意义。为了对变电站内主变、母线和开关等设备的运行状态进行监控，需要定期对变电站进行巡视和检查。

传统的变电站巡视检查一般是通过人员排班，一定时间相应的人员对变电站进行人工的检查并记录，如发现问题及时上报。由于人工巡查耗费人力，时间长，因此现在变电站巡检一般会此采用无人值守或少人值守，其中则会用到巡检机器人对变电站进行巡检，巡检机器人可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。

但是，目前的巡检机器人还存在很多不完善的地方，现有的巡检机器人通过磁感应原理进行巡线来检修变电站的故障，这种方式需要对电厂进行整修并全范围铺设磁感线，不仅二次施工困难，而且维修不方便，且路径单一；在功能方面缺乏人机交互功能，巡检机器人构造简单无法对变电站进行全面的巡检。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种变电站全向巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种变电站全向巡检机器人，包括：全向车和机械臂，所述全向车与所述机械臂活动连接，所述全向车包括底板、麦克纳母轮、轴承座、减震弹簧和机械臂底座，所述机械臂包括支撑件、加强杆、摇臂、轴臂和前抓侧板，其中：所述轴承座固定设置在所述底板上，所述麦克纳母轮与所述轴承座活动连接，所述减震弹簧分别连接所述轴承座和麦克纳母轮，所述机械臂底座固定设置在所述底板上；所述支撑件与所述机械臂底座活动连接，所述加强杆固定设置在所述支撑件上，所述摇臂一端与所述支撑件活动连接，另一端与所述轴臂的一端活动连接，所述轴臂的另一端与所述前抓侧板的一端活动连接，所述前抓侧板的另一端为活动端。

优选地，所述麦克纳母轮和所述轴承座设置有四组，分别设置在所述底板的四个端角处，每个所述麦克纳母轮和所述轴承座对应设置两个所述减震弹簧，且两个所述减震弹簧分别设置在麦克纳母轮轮轴的两侧。

优选地，所述轴承座与所述底板通过销固定连接。

优选地，述底板上还设置有长型材、短型材和中间支撑钣金，所述长型材、所述短型材和所述中间支撑钣金与所述底板固定连接；所述长型材和所述短型材包括两组，分别设置所述机械臂底座的两侧，所述长型材和所述短型材平行设置；所述中间支撑钣金包括两组，分别设置在所述机械臂底座的另外两侧，所述两组中间支撑钣金平行设置。

优选地，所述加强杆上设置有轴套，所述摇臂的一端通过所述轴套与所述加强杆活动连接。

优选地，所述加强杆上设置有步进电机，所述步进电机与所述加强杆固定连接。

优选地，所述摇臂与所述轴臂之间设置有大手臂，所述大手臂分别与所述摇臂与所述轴臂活动连接。

优选地，所述大手臂与所述摇臂之间设置有第一连杆，所述大手臂与所述轴臂之间设置有第二连杆，所述第一连杆分别与所述大手臂和所述摇臂活动连接，所述第二连杆分别与所述大手臂和所述轴臂活动连接。

优选地，所述加强杆与所述轴臂之间设置有臂板，所述臂板分别与所述加强杆和所述轴臂活动连接，所述臂板上设置有多个螺柱。

优选地，所述底板上还固定设置有控制装置、GPS导航装置、超声波传感器和报警装置，所述控制装置和所述报警装置分别与所述GPS导航装置电连接；所述机械臂上还设置有多个摄像头，多个所述摄像头均匀设置在所述机械臂上，所述摄像头与所述控制装置电连接。