[实用新型]一种水下机器人

权利要求书

1. 一种水下机器人，包括机器人本体以及监控机器人本体的监控站，所述机器人本体用于水下作业且包括机架、推进器和PLC控制器，所述推进器和PLC控制器设置在机架上，其特征在于，包括交换机， 所述PLC控制器包括EtherCAT总线耦合器、模拟量输出模块、数字量输入模块、模拟量输入模块和伺服驱动模块，所述数字量输入模块、模拟量输入模块分别与EtherCAT总线耦合器连接，所述模拟量输出模块和伺服驱动模块分别与EtherCAT总线耦合器连接，所述伺服驱动模块与推进器连接以驱动推动器，所述监控站包括TwinCAT主站、监控主机和显示器，所述PLC控制器中的EtherCAT总线耦合器与交换机通过以太网方式通信连接，所述交换机与TwinCAT主站通过以太网方式通信连接，所述TwinCAT主站与主机通过以太网方式通信连接，所述显示器与主机连接，所述交换机可安装在机器人本体上或者监控站中。

2.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，包括摄像头云台和网络摄像头，所述网络摄像头安装在摄像头云台上且与交换机通信连接，所述摄像头云台与模拟量输出模块电连接。

3.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，包括机械手和角度传感器，所述机械手安装在机架上且机械手的各关节分别具有一关节电机，所述伺服驱动模块与机械手的关节电连接以驱动机械手各关节运动，所述角度传感器安装在机械手各关节上且用于测量各关节运动角度，所述角度传感器的输出端与模拟量输入模块电连接。

4.如权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，包括力传感器，所述力传感器安装在机械手的自由端且用来感知夹持物体时的力度，所述力传感器与模拟量输入模块电连接。

5.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，包括高亮LED灯，所述高亮LED灯与模拟量输出模块电连接，所述高亮LED灯安装在机架上。

6.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，包括温度传感器，所述温度传感器安装在推进器上以采集推进器的温度，所述温度传感器分别与数字量输入模块电连接。

7.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，包括深度传感器、速度传感器、陀螺仪、GPS传感器和流速传感器，所述深度传感器配备为测量机器人本体的下潜水深，所述速度传感器配备为机器人本体的运行速度，所述陀螺仪配备为测量机器人本体的姿态，所述GPS传感器配备为测量机器人本体的位置信息，所述流速传感器配备为测量水流速度，所述深度传感器、速度传感器、陀螺仪、GPS传感器和流速传感器分别固定在机器人本体上，所述深度传感器与数字量输入模块电连接，所述速度传感器、陀螺仪、GPS传感器和流速传感器分别与模拟量输入模块电连接。

8.如权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述TwinCAT主站采用基于TwinCAT控制器的TwinCAT主站，所述主机安装有LabVIEW系统。