[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括：机壳；传感系统，传感系统被构造成限定发射场和限定视场存在重叠区域，控制模块被构造成在重叠区域内无物体时朝向行走模块输出行走指令；主刷组件；侧刷组件；第一灰尘盒；用于检测行驶面的位置的悬崖检测器；控制模块与悬崖检测器相连以根据检测结果控制清洁机器人的运行状态；用于检测障碍物的障碍物检测器；控制模块和障碍物检测器相连以根据检测结果控制清洁机器人的运行状态；保险杠，薄膜开关层与控制模块相连以根据保险杠的感知结果控制清洁机器人的运行状态。根据本实用新型的清洁机器人，结构简单，可以实现自我保护，并自动识别和处理障碍，且障碍物判断算法较简单。

技术领域

本实用新型涉及家用电器技术领域，具体而言，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人逐渐进入到我们的日常生活中，并涌现了如智能清扫机、智能吸尘器等一些家庭服务机器人，具有省时省力、操作方便的优点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动，为人们赢得了更多的休息和娱乐时间，提升了人们的生活幸福度。

现有的智能清扫机、智能吸尘器等家庭服务清洁机器人可以完成基本的清除灰尘和清洁地板的功能，但是不能实现智能化操作。当机器人碰到墙壁和从楼梯上滑下时，清洁机器人不能够自动识别障碍，不能实现清洁机器人的全自动化操作，影响了用户的使用满意度。

相关技术中，至少存在以下问题：

(1)清洁机器人在进行障碍识别和处理时，一些需要复杂的图像采集和对比，误判率较高，不利于清洁机器人的实际操作，降低了清洁机器人的实用性；

(2)清洁机器人的障碍物判断逻辑较为复杂，判断参数较多，导致清洁机器人上需要布置较多的传感器；

(3)清洁机器人上设有能够检测进行路况的传感系统，这些传感系统需要额外的安装空间且大多较为复杂。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人结构简单，可以实现自我保护，并自动识别和处理障碍，且障碍物逻辑判断较简单。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括：机壳，所述机壳上设有行走模块；传感系统，所述传感系统设在所述机壳上且所述传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；主刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上；侧刷组件，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上；第一灰尘盒，所述第一灰尘盒设在所述机壳上以接收灰尘颗粒；用于检测行驶面的位置的悬崖检测器，所述悬崖检测器设在所述机壳上；所述控制模块与所述悬崖检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上；所述控制模块和所述障碍物检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；保险杠，所述保险杠包括保险杠主体、力吸收层、薄膜开关层和力传递层，所述保险杠主体设在所述机壳的前部，所述力吸收层设在所述保险杠主体上，所述薄膜开关层包括设在所述保险杠主体的外表面上的多个电触头，所述薄膜开关层与所述控制模块相连以根据所述保险杠的感知结果控制所述清洁机器人的运行状态，所述力传递层设在所述力吸收层和所述薄膜开关层之间，所述力传递层将力传递到所述薄膜开关层上。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过设置能感知“路况”的保险杠，使得清洁机器人既能够在清洁过程中规避障碍物，也能在与物体发生碰撞时进一步保护清洁机器人；通过设置障碍物检测器和悬崖检测器，可以自动识别和处理清洁机器人在运行中遇到的障碍，实现清洁机器人的自动化控制，极大的提高了清洁机器人的实用性；由于设置了传感系统，使得清洁机器人能够在随机反弹模式下，较好的实现规避障碍物，在沿墙清扫模式下，始终与墙壁保持适当的距离，逻辑简单。