[实用新型]一种通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器

权利要求书

1.一种通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，包括外骨骼式扑翼飞行器本体和控制电路，其中，

所述外骨骼式扑翼飞行器本体包括机身及分别设置在所述机身两侧的左机翅和右机翅；其中，所述外骨骼式扑翼飞行器本体上设置有人体固定件；

所述控制电路包括传感器组、控制器、驱动装置，沿左机翅方向延伸的左机翅拍打件，沿右机翅方向延伸的右机翅拍打件和设置在机身上的机翅旋转件，其中，所述传感器组包括压力传感器、人体生物电传感器、陀螺仪、重力传感器、角度传感器和距离传感器；所述传感器组和驱动装置分别与所述控制器电连接，所述左机翅拍打件、右机翅拍打件和机翅旋转件分别与所述驱动装置电连接，所述控制器用于接收所述传感器组输出的信号，以控制所述驱动装置驱动所述左机翅和右机翅在预设范围内伸缩、上下扑打、前后移动及旋转。

2.根据权利要求1所述的通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，所述左机翅和右机翅皆包括依次连接的翅大臂、翅小臂和翅指，所述左机翅拍打件和右机翅拍打件皆包括依次设置在所述翅大臂、翅小臂和翅指上的翅大臂支撑杆、翅小臂支撑杆和翅指支撑杆，

所述翅大臂支撑杆与机身之间通过第一铰接件铰接，所述翅大臂支撑杆与所述翅小臂支撑杆之间通过第二铰接件铰接，所述翅小臂支撑杆与所述翅指支撑杆之间通过第三铰接件铰接。

3.根据权利要求2所述的通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，所述驱动装置为液压驱动装置，所述左机翅拍打件和右机翅拍打件还包括：第一液压管，其一端设置在所述机身上，位于机翅与机身连接点处，另一端设置在所述翅大臂支撑杆上；第二液压管，其一端设置在所述翅大臂支撑杆上，另一端设置在所述翅小臂支撑杆的上；第三液压管，其一端设置在连接所述翅小臂支撑杆的上，另一端设置在所述翅指支撑杆的上；所述第一液压管、第二液压管和第三液压管分别与所述液压驱动装置电连接；其中，所述机翅包括左机翅和右机翅。

4.根据权利要求3所述的通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，所述液压驱动装置为液压泵。

5.根据权利要求2所述的通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，所述驱动装置为旋转电机组，所述左机翅拍打件和右机翅拍打件还包括展翅组件和收翅组件，其中，

所述展翅组件包括：第一限位器，设置在所述机身上，位于机翅与机身连接点上方；第一限位杆，设置在所述翅大臂支撑杆上；第二限位杆和第三限位杆，分别设置在所述翅大臂支撑杆和翅小臂支撑杆上，位于所述第二铰接件两侧；第四限位杆和第五限位杆，分别设置在所述翅小臂支撑杆和翅指支撑杆上，位于所述第三铰接件两侧；第一收拉线，其一端缠绕在旋转电机组中的第一旋转电机的输出轴上，另一端依次穿过第一限位杆、第二限位杆、第三限位杆、第四限位杆上设置的限位孔，绑定在第五限位杆上的限位孔中；

所述收翅组件包括：第二限位器，设置在所述机身上，位于机翅与机身连接点下方；第一限位孔，设置在所述翅大臂支撑杆上；第二限位孔和第三限位孔，分别设置在所述翅大臂支撑杆和翅小臂支撑杆上，位于所述第二铰接件两侧；第四限位孔和第五限位孔，分别设置在所述翅小臂支撑杆和翅指支撑杆上，位于所述第三铰接件两侧；收拉线，其一端缠绕在旋转电机组中的第二旋转电机的输出轴上，另一端依次穿过第二限位器、第一限位孔、第二限位孔、第三限位孔、第四限位孔，绑定在第五限位孔中；其中，所述机翅包括左机翅和右机翅。

6.根据权利要求1所述的通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，机翅旋转件包括带减速器的直流电机、左机翅基座、右机翅基座、主动齿轮和从动齿轮；其中，所述直流电机与所述控制器电连接，所述主动齿轮设置在所述直流电机的输出轴上；所述主动齿轮和从动齿轮啮合，或者通过链条传动连接或者通过拉绳传动连接；所述左机翅基座和右机翅基座分别设置在所述从动齿轮的两侧，与所述从动齿轮同轴转动；所述左机翅和右机翅分别固定在所述左机翅基座和右机翅基座上。

7.根据权利要求1所述的通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器，其特征在于，还包括分别设置在所述机身下的机械腿及连接所述机械腿的机械爪。